由旋转矩阵反算旋转角度

由旋转矩阵求欧拉角，可能存在多解。下面参考文献可帮助求解。

参考文献：http://staff.city.ac.uk/~sbbh653/publications/euler.pdf

or http://download.csdn.net/detail/deng_sai/9083541

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