伺服舵机带参方向控制
/*******************************
功能:小车四个方向(带参数)打包
说明:P1_0接左电机,P1_1接右电机,速度值在0~200之间
时间:2012.12.10
作者:荆轩道
附录:脉冲数量:3/0.023=130个(3S)
************************************************************/
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
void Forward(int PulseNo,int Velocity) //前进:传入脉冲数量和速度
{
int i;
for(i=1;i<=PulseNo;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500+Velocity);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500-Velocity);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void Lift(int PulseNo,int Velocity) //左转:传入脉冲数量和速度
{
int i;
for(i=1;i<=PulseNo;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500-Velocity);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500-Velocity);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void Right(int PulseNo,int Velocity) //右转:传入脉冲数量和速度
{
int i;
for(i=1;i<=PulseNo;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500+Velocity);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500+Velocity);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void Back(int PulseNo,int Velocity) //后退:传入脉冲数量和速度
{
int i;
for(i=1;i<=PulseNo;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1500-Velocity);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1500+Velocity);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void main()
{
uart_Init();
printf("Program is Running!!");
while(1)
{
int i;
//200代表全速,130代表运行3秒,65代表1.5秒,26为旋转90度
Forward(65,200);
Lift(26,200);
Back(65,200);
Right(26,200);
}
}
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