步进电机代替舵机方案

最近用到方向控制装置，开始使用舵机，但是舵机动作太快，而且不够精准，最小转动角度1°。还是达不到精度要求。尝试用28-BYJ-48步进电机代替舵机，我也是初学者没有经验，把我的方案发出来，如果有做过的还请多指教。

总体思路：用步进电机转动一周的步数计算每转动一度的步数，步进电机只能用步数控制转动角度，有步数-角度的对应关系，就可以控制电机正转、反转指定步数，实现对应角度的转动。通过碰触传感器标定电机的绝对零点，以后转动任何角度都有了基准点。

踩过的坑：让我困惑的事情是转动角度的误差，为了验证精确度，写了一个测试脚本：依次转动30、90、180，然后在这几个容易辨识验证的角度之间再插入一个随机的角度，也就是30、随机角度、90、随机角度、180、随机角度、90、随机角度、30，跑上15分钟左右就会发现肉眼可见的误差。经过一天的调试，发现引起这个问题的原因有两个：（1）在角度转换为步数的计算中使用了四舍五入；（2）步数计算自作聪明为了高精度使用了float，而步进电机却只能走整步数，从而造成误差。其实这两个问题可以归为一个问题就是制造了不确定性，经过累积造成误差越来越明显。步进电机对于每个角度转动的步数是确定的，对于这款电机2048步才转动一圈来说，每一步转动0.18°，小数部分对于我的项目来说可以忽略不计了，步数都直接取整就行了，不要用四舍五入。总之是要在整个计算过程中保持确定性。

修改过的程序已经跑了半天了，肉眼看不出误差。

放在产品中计划每次启动时标定一次绝对零点，长时间运行的话就每天夜里自动标定一次绝对零点。

还有一个问题是市面上舵机工作环境温度一般在-30°~80°，但步进电机最低环境温度基本都标定的是-10°，冬天户外零下二三十度的东北地区，是不是需要去定制耐寒的电机了？

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