yaw公式_横摆角速度（Yaw Rate）估算（上）

前言

如果单纯解释ESP 系统的工作逻辑，那很简单。ESP 系统接受来自方向盘转角传感器的角度信号，结合车速信号，算出该车在该车速、方向盘转角下应有的车身yaw值(中心转向)。将该Yaw值作为参考，与车身Yaw-G传感器检测出的车身真实Yaw值进行对比，判断是过度还是不足进而决定哪一侧的轮胎加压以纠正。

https://www.ind4.net/html/news/newsDetail_7619.html

Yaw 是横摆角，而横摆角对时间微分，我们就得到了横摆角速度 Yaw-Rate

一般Yaw-G 传感器输出就是两个加速度(纵向、侧向)还有一个横摆角速度Yaw-rate(也叫偏航率)。

这一套理论看起来很容易理解，但下面我先提一个问题，1 Yaw-G 传感器发出的Yaw-rate 真实吗？如何校验？2 通过方向盘转角和车速，计算出的整车参考Yaw-rate能真实反映车辆应有的Yaw值吗？

带着这些问题，我们开始今天的讨论。我们先看Yaw-G的校验算法，我们知道，车辆在弯道内前后轮的外侧车轮转速都大于内侧车轮，所以利用轮速差我们可以估算出车横摆角速度(偏航率)。

1)轮速差估算横摆角速度，为方便起见，我们列出适用于前后轮的通用公式。

Yaw-rate1=(外侧轮速

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