技术分享 | 遥控器控制（Joystick）

一、遥控器控制

在真实飞行过程中，我们使用真实的遥控器作为控制无人机的主要操作来源，遥控器始终拥有最高的权限，精湛的遥控器操作手法可以保证无人机安稳着陆，但对于很多非专业人士来说，遥控的操作技巧是需要不断练习的。

我们始终强调一个观念，仿真与实机结合，这样更加符合开发流程，在以往的仿真中，我们通过键盘控制无人机飞行，并不能真实的反应出实机飞行时该怎么操作，也是基于现在存在的种种问题，为了让仿真与实机结合的更加完美，在Prometheus中增加遥控器控制方式，与真机使用对应起来，更加容易上手和进行二次开发。

1、真实飞机中的遥控器

下面是真实飞机中的遥控器的摇杆响应值，由 mavros/rc/in 话题组成。 2、仿真飞机中的遥控器摇杆

为了与真实飞机保持一致，仿真中的遥控器摇杆操作设计与真实飞机保持一致，采用 mavros/rc/override。

RC Override : 通道覆盖，又名RC覆盖，主要用于模拟用户实时实现遥控器操纵杆的控制，通过使用适当的mavlink命令，如DO_SET_SERVO/DO_SET_RELAY，可以设置期望的位置或者方向以及速度，它可以覆盖掉原有的遥控器数据值。

使用 mavros/rc/override 话题，重载使用其中的前八位通道。

注意：前八位通道，默认有数值情况下属于覆盖遥控器通道数据，数值为0表示释放回RC控制。

节点名称：joy_translator

订阅：/joy

发布：mavros/rc/override

代码存在位置：Prometheus/Simulator/gazebo_simulator/py_nodes/joystick_translator.py

二、如何使用

在此使用的遥控器为 FS-I6S型号

1、Linux驱动

（1）Linux支持Joy遥控器操纵杆，有个 gstest-gtk 的应用程序可以查看摇杆的控制详情。

（2）安装方式如下：sudo apt-get install gstest-gtk

（3）安装完成之后，可以在终端中直接运行gstest-gtk便可打开查看其摇杆和按钮的响应情况。

2、ROS驱动安装

（1）使用现有的joy ros驱动，通过安装二进制方式安装ROS驱动功能包：sudo apt-get install ros-melodic-joy*

（2）安装完成之后，便可以测试 joy节点：运行roscore；运行rosrun joy joy_node

（3）此时ros话题中就会有/joy的话题。

3、转化为mavros/rc/override

运行joy节点之后，再单独运行：rosrun prometheus_gazebo joy_translator.py

三、不足及改进

1、ROS驱动精度不够

（1）ROS驱动精度不够高，理论上数据范围在-1.0~~1.0之间，实际的数据范围在-0.924~~0.935，导致摇杆的数据在临界值范围内有一定误差，不能完全达到1000或者2000。

（2）解决思路：修改底层ROS驱动，归一化处理更加完善。

2、新增mavros插件以适配mavlink

（1）在qgc中的joystick，存在mavlink数据流，但并未产生相应的mavros数据流，可以通过新增mavros插件，获取到#70号mavlink数据。

（2）优点：qgc中已经集成了驱动，且控制精度高。

End -

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