直流电机 步进电机 伺服电机
ttl cmos rs232电平的区别
http://wenku.baidu.com/view/6fa52980d4d8d15abe234ead.html
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直流电机
直流电机的转速与电压有关系,可以使用pwm调节电压进而调节转速。
51单片机没有带pwm功能的定时器,只有自己写代码了,但也很简单。一下是定时器产生pwm波形
#include<reg52.h> /
sbit LED=P0^0; //定义LED端口
int i_high_set;//全局的高电平周期
int i_low_set;//全局的低电平周期
/*------------------------------------------------
定时器初始化子程序
输入i_cycle周期ms,比如20ms
输入i_high高电平ms,比如15ms
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(int i_cycle,int i_high)
{TMOD |= 0x01; //使用模式1,16位定时器,使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
/* TH0=0xd8;TL0=0xf0;
10m溢出
*///假设1us一个机器周期i_high_set=65536-i_high*1000;i_low_set=65536-(i_cycle-i_high)*1000;EA=1; //总中断打开ET0=1; //定时器中断打开TR0=1; //定时器开关打开
}main()
{Init_Timer0(20,15);//周期20ms,高电平占15mswhile(1);
}/*------------------------------------------------定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
{LED=~LED;
if(LED)//如果是高电平
{TH0=i_high_set>>8; TL0=i_high_set;}else{//如果是低电平TH0=i_low_set>>8; TL0=i_low_set;
}
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步进电机
arduino mega2560控制步进电机,未使用其stepper类
低电平激励,共vcc
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
}
void loop()
{
/* //逆时针
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10); digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10); digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10); digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10); *///顺时针
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10); digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10); digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10); }
高电平激励,共地
void setup()
{
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
}
void loop()
{ /* //逆时针
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10);
*///顺时针
digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
delay(10); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10); digitalWrite(8,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10); digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
delay(10);
}
接线:
参数
5V
5线4相
步进角5.625°
减速比1/64。
解剖
拿出转子
可以看到定子有4组线圈,即4相
5线,中间的是公共端
示意图如下:
假如初始状态是转子的1极对着定子的A极,
t=0时,此时仅给AA'线圈通电励磁,转子不动,1极仍对着A极
t=1时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近B极且在B极左边的某个齿对上B极
t=2时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近C极且在C极左边的某个齿对上C极
t=3时,此时仅给BB'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近D极且在D极左边的某个齿对上D极
t=4时,此时仅给AA'线圈通电励磁,转子逆时针转动一点,以至于转子上最靠近A极且在A极左边的某个齿对上A极,那个齿就是2了。
此时刚好对4个线圈励磁一遍,转子也刚好转过1个齿的角度,从1齿转到2齿。所以步距角=齿间角度/拍数=360度/齿数/拍数。拍数此例就是4,当然还有8拍,一般是线圈组数x1或2。
几个不错的网页
28BYJ48内部结构
http://wiki.emsym.com/wiki/28BYJ48
步进电机的驱动原理和驱动电路
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/7352b3dfbd5790bacd116681.html?timeStamp=1315721903265
步进电机的一些常识
http://blog.csdn.net/yezhubenyue/article/details/6182495
51单片机控制四相步进电机
http://blog.gkong.com/more.asp?name=sdsplc&id=20740#57352
直流电机H桥驱动原理和驱动电路选择
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/9a66003548ab4bc6a3cc2bf7.html
舵机的原理与单片机的控制
http://hi.baidu.com/wqb_lmkj/blog/item/e598db513e8419150df3e351.html
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ff
/*******************************test.c**************/
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/irq.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/time.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/list.h>
#include <linux/pci.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/unistd.h> #define DEBUG
#ifdef DEBUG
#define DBG(...) printk(" DBG(%s, %s(), %d): ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); printk(__VA_ARGS__)
#else
#define DBG(...)
#endif #define DEVICE_NAME "stepper_motor"
#define delay_time_ms 1000int ret;
unsigned long motor_table [] = { S3C2410_GPF(0),//nss out S3C2410_GPF(1),//sck out S3C2410_GPF(2),//mosi out S3C2410_GPF(3),//miso in };
unsigned int motor_cfg_table [] = { S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT,
};
#define SET_A_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],1))
#define SET_A_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],0))#define SET_B_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[1],1))
#define SET_B_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[1],0))#define SET_C_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[2],1))
#define SET_C_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[2],0))#define SET_D_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[3],1))
#define SET_D_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[3],0))ssize_t misc_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
DBG("write \n"); int ret; char *commad=0; if (count == 0) { return count; } commad=kmalloc(count+1,GFP_KERNEL);//need print it using %s, so plus 1 byte for '\0' ret = copy_from_user(commad, buf, count);//if success,ret=0 if (ret) { return ret; } commad[count]='\0'; DBG("commad=%s\n",commad); DBG("ret=%d\n",ret); //to test the command "set to 1" or "clear to 0" if correct 代码做管脚测试用到 if(strncmp(commad,"SET_A_HIGH",count)==0) {SET_A_HIGH;DBG("excuting SET_A_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_A_LOW",count)==0) {SET_A_LOW;DBG("excuting SET_A_LOW succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_B_HIGH",count)==0) {SET_B_HIGH;DBG("excuting SET_B_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_B_LOW",count)==0) {SET_B_LOW;DBG("excuting SET_B_LOW succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_C_HIGH",count)==0) {SET_C_HIGH;DBG("excuting SET_C_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_C_LOW",count)==0) {SET_C_LOW;DBG("excuting SET_C_LOW succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_D_HIGH",count)==0) {SET_D_HIGH;DBG("excuting SET_D_HIGH succes !\n");} if(strncmp(commad,"SET_D_LOW",count)==0) {SET_D_LOW;DBG("excuting SET_D_LOW succes !\n");} return ret ? ret : count;
}
ssize_t misc_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
DBG("read \n");
return 0;
} static int misc_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
DBG("release \n");
return 0;
} static int misc_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
DBG("open \n");
return 0;
} static int misc_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg)
{
int i=0;
DBG("cmd=%d\n",cmd);
DBG("arg=%d\n",arg);
if (cmd)// 1,ONE DERECTION
{
for(i=0;i<arg*1000;i++){DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i);SET_A_HIGH;SET_B_LOW;SET_C_LOW;SET_D_LOW;udelay(delay_time_ms);SET_A_LOW;SET_B_HIGH;SET_C_LOW;SET_D_LOW;udelay(delay_time_ms);SET_A_LOW;SET_B_LOW;SET_C_HIGH;SET_D_LOW;udelay(delay_time_ms);SET_A_LOW;SET_B_LOW;SET_C_LOW;SET_D_HIGH;udelay(delay_time_ms);}
}else{for(i=0;i<arg*1000;i++){DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i);SET_A_LOW;SET_B_LOW;SET_C_LOW;SET_D_HIGH;udelay(delay_time_ms);SET_A_LOW;SET_B_LOW;SET_C_HIGH;SET_D_LOW;udelay(delay_time_ms);SET_A_LOW;SET_B_HIGH;SET_C_LOW;SET_D_LOW;udelay(delay_time_ms);SET_A_HIGH;SET_B_LOW;SET_C_LOW;SET_D_LOW;udelay(delay_time_ms);}}}static struct file_operations dev_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = misc_open,
.read = misc_read,
.write = misc_write,
.release= misc_release,
.ioctl= misc_ioctl,
}; static struct miscdevice misc = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = DEVICE_NAME,
.fops = &dev_fops,
}; static int __init dev_init(void)
{ int ret;
int i;
for (i = 0; i < 4; i++) {//配置管脚的out in 模式
s3c2410_gpio_cfgpin(motor_table[i], motor_cfg_table[i]);
s3c2410_gpio_setpin(motor_table[i], 0);
} ret = misc_register(&misc);
//InitRc522() ;//初始化
printk (DEVICE_NAME"\tinitialized\n");
//open_flag=0;
return ret; } static void __exit dev_exit(void)
{
DBG (DEVICE_NAME"\texit\n");
misc_deregister(&misc);
} module_init(dev_init);
module_exit(dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Song.");
/********************************test_app.c**************/
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <fcntl.h>
#include <linux/fs.h>
#include <errno.h>
#include <string.h> #define DEBUG
#ifdef DEBUG
#define DBG(...) fprintf(stderr, " DBG(%s, %s(), %d): ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); fprintf(stderr, __VA_ARGS__)
#else
#define DBG(...)
#endif int main(int argc,char* argv[])
{
int fd = open(argv[1], 0);
if (fd < 0) { perror("open file "); return 1;
}
ioctl(fd,1,90);DBG("test_app end\n");close(fd);
}
测试内核的mdelay,mdelay,udelay函数的精度,使用示波器测量之。
/*******************************test.c**************/
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/irq.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/time.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/list.h>
#include <linux/pci.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/unistd.h> #define DEBUG
#ifdef DEBUG
#define DBG(...) printk(" DBG(%s, %s(), %d): ", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); printk(__VA_ARGS__)
#else
#define DBG(...)
#endif #define DEVICE_NAME "stepper_motor" int ret;
unsigned long motor_table [] = { S3C2410_GPF(0),//A相 S3C2410_GPF(1),//B相 S3C2410_GPF(2),//C相 S3C2410_GPF(3),//D相 };
unsigned int motor_cfg_table [] = { S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT, S3C2410_GPIO_OUTPUT,
};
#define SET_A_HIGH (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],1))
#define SET_A_LOW (s3c2410_gpio_setpin(motor_table[0],0))static int misc_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
DBG("release \n");
return 0;
} static int misc_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
DBG("open \n");
return 0;
} static int misc_ioctl(struct inode *inode,struct file *file,unsigned int cmd,unsigned long arg)
{
int i=0;
DBG("cmd=%d\n",cmd);
DBG("arg=%d\n",arg);
if (cmd==1)// 1,ONE DERECTION
{for(i=0;i<10000;i++){DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i);SET_A_HIGH;udelay(arg);SET_A_LOW;udelay(arg);}
}else if (cmd==2){for(i=0;i<10000;i++){DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i);SET_A_HIGH;mdelay(arg);SET_A_LOW;mdelay(arg);}
}
else if (cmd==3){for(i=0;i<10000;i++){DBG("cmd=%d,i=%d\n",cmd,i);SET_A_HIGH;ndelay(arg);SET_A_LOW;ndelay(arg);}}}static struct file_operations dev_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = misc_open,
//.read = misc_read,
//.write = misc_write,
.release= misc_release,
.ioctl= misc_ioctl,
}; static struct miscdevice misc = {
.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,
.name = DEVICE_NAME,
.fops = &dev_fops,
}; static int __init dev_init(void)
{ int ret;
int i;
for (i = 0; i < 4; i++) {//配置管脚的out in 模式
s3c2410_gpio_cfgpin(motor_table[i], motor_cfg_table[i]);
s3c2410_gpio_setpin(motor_table[i], 0);
} ret = misc_register(&misc);
//InitRc522() ;//初始化
printk (DEVICE_NAME"\tinitialized\n");
//open_flag=0;
return ret; } static void __exit dev_exit(void)
{
DBG (DEVICE_NAME"\texit\n");
misc_deregister(&misc);
} module_init(dev_init);
module_exit(dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Song.");
转载于:https://www.cnblogs.com/-song/archive/2012/04/14/3331876.html
直流电机 步进电机 伺服电机相关推荐
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