FreeRTOS系列第2篇---FreeRTOS入门指南
FreeRTOS可以被移植到很多不同架构的处理器和编译器。每一个RTOS移植都附带一个已经配置好的演示例程,可以方便快速启动开发。更好的是,每个演示例程都附带一个说明网页,提供如何定位RTOS演示工程源代码、如何编译演示例程、如何配置硬件平台的全部信息。
演示例程说明网页还提供基本的RTOS移植细节信息,包括如何编写FreeRTOS兼容的中断服务例程,不同架构的中断处理会稍有不同。
通过下面的简单说明,可以在几分钟内运行RTOS。
1.查找相关文档页
FreeRTOS具有详细的开发说明文档,可以在其官方网站上查看。首先打开官方网站,目前的网站地址是:http://www.freertos.org。在首页左侧的导航栏中,展开"Supported Devices & Demos"菜单项,单击"OfficiallySupported Demos"链接,去查看FreeRTOS支持的微控制器制造商列表。单击微控制器制造商名称,进入具体的制造商文档页面列表。
2.获取RTOS源代码
到FreeRTOS官方网站下载源码,下载包包含RTOS内核源码和官方移植演示工程。解压缩后放到合适的目录下。(如果你不想访问慢吞吞的国外网站,我在CSDN做了一个镜像,可以 点击此处 ,这篇文章中有最新的大部分FreeRTOS源码包下载链接)
每一个RTOS移植包都附带有预先配置好的演示例程 ,已经创建好了所有必须的RTOS源文件并包含了必须的RTOS头文件。推荐在提供的演示例程的基础上进行自己的FreeRTOS应用编程。
3.FreeRTOS源码目录结构
FreeRTOS下载包中包含每个处理器移植和演示例程的源码。将所有移植包放入一个下载文件中大大简化了分类处理,但是下载包中的文件数量也多的惊人!无论如何,目录结构还是非常简单的,并且FreeRTOS实时内核仅仅只有3个文件(如果需要,还有一些附加文件,比如软件定时器、事件组以及协程)。
下载包目录包含两个子目录:FreeRTOS和FreeRTOS-Plus。如下所示:
- FreeRTOS-Plus 包含FreeRTOS+组件和演示例程;
- FreeRTOS 包含FreeRTOS实时内核源文件和演示例程。
FreeRTOS-Plus目录树包含多个自述文件(Readme)。接下来本文只描述FreeRTOS内核的核心源文件和演示例程,它们又被分成两个主要的子目录,如下所示:
- FreeRTOS
- |+-- Demo 包含演示例程工程;
- |+-- Source 包含实时内核源文件。
FreeRTOS|+-- Demo 包含演示例程工程;|+-- Source 包含实时内核源文件。
RTOS代码的核心包含在三个文件中:tasks.c、queue.c、list.c。这三个文件位于FreeRTOS/Source目录。在该目录下还包含三个可选的文件:timers.c、event_groups.c、croutine.c,分别实现软件定时、事件组和协程功能。
FreeRTOS/Source目录结构如下所示:
- FreeRTOS
- | +-- Source FreeRTOS内核代码文件
- | |+-- include FreeRTOS内核代码头文件
- | |+-- Portable 处理器特定代码
- | | |+--Compiler x 支持编译器x的所有移植包
- | | |+--Compiler y 支持编译器y的所有移植包
- | | |+--MemMang 内存堆实现范例
FreeRTOS| +-- Source FreeRTOS内核代码文件| |+-- include FreeRTOS内核代码头文件| |+-- Portable 处理器特定代码| | |+--Compiler x 支持编译器x的所有移植包| | |+--Compiler y 支持编译器y的所有移植包| | |+--MemMang 内存堆实现范例
每个支持的处理器架构需要一小段与处理器架构相关的RTOS代码。这个是RTOS移植层,它位于FreeRTOS/Source/Portable/[相应编译器]/[相应CPU架构]子目录。
对于FreeRTOS,堆栈设计也属于移植层。FreeRTOS/Source/portable/MemMang目录下heap_x.c文件给出了多种堆栈方案,后续文章将会详细介绍堆栈操作。
移植层目录举例:
- 如果在GCC编译器下使用TriCore1782:TriCore特定文件(port.c)位于FreeRTOS/Source/Portable/GCC/TriCore_1782目录下。FreeRTOS/Source/Portable 子目录下的所有文件,除了FreeRTOS/Source/Portable/MemMang目录外都可以忽略或删除。
- 如果在IAR编译器下使用Renesas RX600:RX600特定文件(port.c)位于FreeRTOS/Source/Portable/IAR/RX600目录下。FreeRTOS/Source/Portable 子目录下的所有文件,除了FreeRTOS/Source/Portable/MemMang目录外都可以忽略或删除。
FreeRTOS下载包中还包含各种处理器架构和编译器的演示例程。大多数的演示例程代码对所有移植都是通用的,位于FreeRTOS/Demo/Common/Minimal目录。FreeRTOS/Demo/Common/Full目录下的是历史遗留代码,仅用于PC。
FreeRTOS/Demo目录结构如下所示:
- FreeRTOS
- |+-- Demo
- | |+-- Common 所有例程都可以使用的演示例程文件
- | |+-- Dir x 用于x平台的演示例程工程文件
- | |+-- Dir y 用于y平台的演示例程工程文件
FreeRTOS|+-- Demo| |+-- Common 所有例程都可以使用的演示例程文件| |+-- Dir x 用于x平台的演示例程工程文件| |+-- Dir y 用于y平台的演示例程工程文件
FreeRTOS/Demo目录下剩余的子目录包含预先配置好的工程,可以用于构建个人演示例程。子目录的命名与移植平台和编译器相关。每一个RTOS移植包都有自己的说明文档。
演示例程目录举例:
- 如果以英飞凌TriBoard开发板硬件构建TriCoreGCC演示例程:TriCore演示例程工程文件位于FreeRTOS/Demo/TriCore_TC1782_TriBoard_GCC目录。目录FreeRTOS/Demo下的所有子目录(Common目录除外)都可以忽略或删掉。
- 如果以RX62N硬件构建Renesas RX600 IAR演示例程:IAR工程文件位于FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_IAR目录。目录FreeRTOS/Demo下的所有子目录(Common目录除外)都可以忽略或删掉。
4.编译工程
根据上一节FreeRTOS源码目录结构说明的RTOS演示工程的所在的位置,打开并编译演示工程。
5.运行演示例程
演示例程附带的说明网页会介绍如何配置硬件、下载程序和执行演示例程。说明网页还会提供演示例程的功能信息,这样你就可以判断演示例程执行是否正确。
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