差动机器人毕业设计_双轮差动机器人曲线算法设计与实现

双轮差动机器人曲线算法设计与实现

武晓康

;

谢成钢

;

罗武胜

【期刊名称】

《计算机测量与控制》

【年

(

卷

期】

2014(022)009

【摘要】

针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进

速度不连续这一问题

分析了双轮差动移动机器人运动学模型

提出了路径规划圆

弧化的方法

;

在此基础上设计的圆弧控制算法

使机器人能够连贯绕过障碍

匀速

达到目的地

;

算法使机器人的平均速度由

o.9

m/s

提高到

1.6

m/s,

满足了对机器

人快速机动的要求

缩短了行进时间

仿真结果证明了上述控制算法的可行性

并

且该运动控制算法已应用于

Robocon

比赛

【总页数】

页

(2998-3000)

【关键词】

运动学模型

;

差动移动机器人

;

运动控制

;

曲线算法

【作者】

武晓康

;

谢成钢

;

罗武胜

【作者单位】

国防科学技术大学

长沙

410073;

国防科学技术大学

长沙

410073;

国防科学技术大学

长沙

410073

【正文语种】

中文

【中图分类】

TP242.6

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基于

PID

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