无人驾驶 -- 自行车模型感悟

任意时刻，
1. 车以垂直后轮速度方向上某点为旋转中心，旋转半径取决于速度大小以及前轮的转向大小，（于是匀速恒定转向情况下车整体是转圈的）
2. 由于同时前轮与后轮的旋转中心重合(半径肯定也就不一样啦)，于是根据共心可以求得r = d/tanA
3. 车身朝向的更新为：+= r/v （后轮始终跟随车身朝向）
4. 车身中心速度 += ( 后轮速度 + (车身角度)*d/2 ) （从矢量出发很好解释）

so
知道任意时刻的后轮速度，前轮朝向。就可以知道如何去更新车的朝向，位置。
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