ROS Subscribers
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现在您已经编写了Arm Mover,您已经了解了自定义消息生成,发布到主题,ROS服务,参数和启动文件。 在准备编写代码之前,您仍然需要学习使用ROS订阅者。
ROS Subscribers(ROS订阅者)
订阅者使您的节点能够读取来自主题的消息,从而允许有用的数据流入节点。在Python中,ROS订阅者通常具有以下格式,尽管其他参数和参数也是可能的:
sub1 = rospy.Subscriber(“/topic_name”, message_type, callback_function)
“/ topic_name”表示订阅者应该听哪个主题。
message_type 是在 “/ topic_name”上发布的消息的类型。
callback_function是为每个传入消息调用的函数的名称。每次收到消息时,它都会作为参数传递给callback_function。通常,此功能在您的节点中定义,以对传入数据执行有用的操作。请注意,与服务处理函数不同,callback_function不需要返回任何内容。
关于订阅者更多消息,请参考该文件。
让我们转到look_away节点,以便您可以看到订阅者正在使用!
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