#include <Wire.h>

#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23
#define CTRL_REG5 0x24

int L3G4200D_Address = 105; //I2C address of the L3G4200D

int x;
int y;
int z;

void setup(){

Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

Serial.println("starting up L3G4200D");
  setupL3G4200D(2000); // Configure L3G4200  - 250, 500 or 2000 deg/sec

delay(1500); //wait for the sensor to be ready 
}

void loop(){
  getGyroValues();  // This will update x, y, and z with new values

Serial.print("X:");
  Serial.print(x);

Serial.print(" Y:");
  Serial.print(y);

Serial.print(" Z:");
  Serial.println(z);

delay(100); //Just here to slow down the serial to make it more readable
}

void getGyroValues(){

byte xMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x29);
  byte xLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x28);
  x = ((xMSB << 8) | xLSB);

byte yMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2B);
  byte yLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2A);
  y = ((yMSB << 8) | yLSB);

byte zMSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2D);
  byte zLSB = readRegister(L3G4200D_Address, 0x2C);
  z = ((zMSB << 8) | zLSB);
}

int setupL3G4200D(int scale){
  //From  Jim Lindblom of Sparkfun's code

// Enable x, y, z and turn off power down:
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG1, 0b00001111);

// If you'd like to adjust/use the HPF, you can edit the line below to configure CTRL_REG2:
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG2, 0b00000000);

// Configure CTRL_REG3 to generate data ready interrupt on INT2
  // No interrupts used on INT1, if you'd like to configure INT1
  // or INT2 otherwise, consult the datasheet:
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG3, 0b00001000);

// CTRL_REG4 controls the full-scale range, among other things:

if(scale == 250){
    writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG4, 0b00000000);
  }else if(scale == 500){
    writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG4, 0b00010000);
  }else{
    writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG4, 0b00110000);
  }

// CTRL_REG5 controls high-pass filtering of outputs, use it
  // if you'd like:
  writeRegister(L3G4200D_Address, CTRL_REG5, 0b00000000);
}

void writeRegister(int deviceAddress, byte address, byte val) {
    Wire.beginTransmission(deviceAddress); // start transmission to device 
    Wire.write(address);       // send register address
    Wire.write(val);         // send value to write
    Wire.endTransmission();     // end transmission
}

int readRegister(int deviceAddress, byte address){

int v;
    Wire.beginTransmission(deviceAddress);
    Wire.write(address); // register to read
    Wire.endTransmission();

Wire.requestFrom(deviceAddress, 1); // read a byte

while(!Wire.available()) {
        // waiting
    }

v = Wire.read();
    return v;

}

starting up L3G4200D
X:5 Y:0 Z:6
X:6 Y:1 Z:6
X:3 Y:1 Z:6
X:0 Y:2 Z:7
X:6 Y:0 Z:6
X:3 Y:0 Z:10
X:2 Y:0 Z:9
X:1 Y:0 Z:7
X:3 Y:3 Z:6
X:1 Y:0 Z:9
X:4 Y:1 Z:9
X:9 Y:1 Z:8
X:3 Y:1 Z:7
X:6 Y:1 Z:6
X:4 Y:1 Z:11
X:8 Y:0 Z:10
X:8 Y:0 Z:8
X:6 Y:1 Z:11
X:6 Y:1 Z:8
X:8 Y:1 Z:11
X:2 Y:0 Z:7
X:1 Y:1 Z:10
X:6 Y:1 Z:4
X:7 Y:1 Z:9
X:5 Y:2 Z:9
X:4 Y:9 Z:-5
X:14 Y:-5 Z:30
X:4 Y:0 Z:7
X:2 Y:0 Z:0
X:8 Y:0 Z:8
X:4 Y:0 Z:12
X:3 Y:1 Z:9
X:5 Y:2 Z:9

X:5 Y:0 Z:6