ros多机通讯的办法
在本机进行测试时，只要启动roscore即可，如果依赖别的自定义消息类型，也只要source使其生效即可。
但是在网络中测试，ros版本不同设置方法也不同。
Ros1
使用网线连接测试机，shell中添加以下内容:
主机
source /opt/ros/melodic/setup.sh
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.99.100:11311 // IP地址为主机IP
export ROS_IP=192.168.99.100 // 主机IP
从机
另外一台机器也要设置shell：
source /opt/ros/melodic/setup.sh
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.99.100:11311 // IP地址为主机IP
export ROS_IP=192.168.99.100 //从机IP
重启终端或者source使其生效。
注意：如果取消在多级通信，只在本机内通讯，那么删除bash添加的最后两行，重新source，启动roscore即可。
Ros2
在两台机器上分别执行
export ROS_DOMAIN_ID= x // x为所设定的id，两台机器x为一个值
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