BLDC-永磁同步电机启动策略（4）- 有感启动

消费类无刷电机，位置传感器一般是HALL。

有人说，既然有HALL，那启动不是很简单吗？
是的，启动的功能实现确实很简单，直接六步换相即可（方波启动）。

实际上，低分辨率HALL位置拟合要做完美极其有难度，特别是骑乘类产品（两轮车），因为涉及到骑行体验问题，各种复杂工况（上坡，倒退，抖动等），要做到力矩持续平稳输出，非一朝一夕。

1、有感方波启动
优点：控制简单，启动力矩大，可靠。
缺点：方波电流音，转矩脉动大，影响用户体验感（音感和手感）。

2、有感弦波启动
优点：启动无噪音，启动平稳手感好（马达不麻手）。
缺点：代码复杂，细节特别多，需要工程经验摸索。

3、难点：
1）寻求以最快的节拍（换相）完成角度线性拟合。
2）保证负载突变时（突然堵转）马达不回摆无抖动。
3）逆风（风扇类）/反向启动顺畅是基本要求。

最后，讲一下HALL相关的。主要针对风扇。
大部分三HALL，两HALL可能会是一个趋势，降本。
两HALL相对来说只是会损失部分力矩，对风扇影响不大。

另外，启动完成后，往往采样无感FOC运行。
马达运转起来后，无感观测器性能往往优于有感方案，包括噪音方面。

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