代码入口

class ModuleMonitor : public RecurrentRunner {public:using NodeManagerPtr = std::shared_ptr<cyber::service_discovery::NodeManager>;ModuleMonitor();void RunOnce(const double current_time) override;void UpdateStatus(const apollo::dreamview::ModuleMonitorConfig& config,const std::string& module_name, ComponentStatus* status);private:NodeManagerPtr node_manager_ = nullptr;
};void ModuleMonitor::RunOnce(const double current_time) {auto manager = MonitorManager::Instance();const auto& mode = manager->GetHMIMode();// Check monitored components.auto* components = manager->GetStatus()->mutable_components();for (const auto& iter : mode.monitored_components()) {const std::string& name = iter.first;const auto& monitored_component = iter.second;if (monitored_component.has_module() &&apollo::common::util::ContainsKey(*components, name)) {const auto& config = monitored_component.module();auto* status = components->at(name).mutable_module_status();UpdateStatus(config, name, status);}}
}

分析

在模块存活检测中有一个管理类：node_manager

 node_manager_ =cyber::service_discovery::TopologyManager::Instance()->node_manager();

网络中的简单元素——节点、通道、服务、写入器、阅读器、客户端和服务器的关系通过拓扑结构来呈现。你可以想象一个有向图——节点是服务器/客户端/写入器/读取器的容器，它们是图的顶点，通道是从写入器流到读取器的边缘，服务是从服务器到客户端的边缘。为了生成这个图，我们使用TopologyManager，它有三个子管理器——NodeManager:你可以在这个拓扑中找到节点ChannelManager:你可以在这个拓扑中找到通道，它们的Writer和Reader: ServiceManager:你可以在这个拓扑中找到服务，它们的Servers和Clients TopologyManager使用fast-rtps' Participant进行通信。它可以广播这些元素的加入或离开消息。此外，您可以注册自己的' ChangeFunc '来监视拓扑变化.

可以说这个node_manger中包含了apollo 所有的node 模块。

实际的检查逻辑比较简单：

获取所有要被监控的节点；
在UpdateStatus 中进行状态判断

void ModuleMonitor::UpdateStatus(const apollo::dreamview::ModuleMonitorConfig& config,const std::string& module_name, ComponentStatus* status) {status->clear_status();bool all_nodes_matched = true;for (const std::string& name : config.node_name()) {if (!node_manager_->HasNode(name)) {all_nodes_matched = false;break;}}if (all_nodes_matched) {// Working nodes are all matched. The module is running.SummaryMonitor::EscalateStatus(ComponentStatus::OK, module_name, status);return;}SummaryMonitor::EscalateStatus(ComponentStatus::FATAL, "", status);
}

这里的状态判断就是判断node_manger 中是不是包含被检查的node

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