MoveIt! 学习笔记14 - Kinematics Configuration/Fake Controller Manager

此博文主要是用来记录ROS-Kinetic 中，用于机器人轨迹规划的MoveIt功能包的学习记录。

英文原版教程见此链接：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/time_parameterization/time_parameterization_tutorial.html

一.Kinematics Configuration

在ROS中，Kinematics Configuration的主要功能是配置机器人的运动学求解器及其相关参数。就是配置kinematics. yaml 文件中的内容，一般情况下，这个.yaml文件在使用setup_assistant配置机器人的时候，会自动生成。具体内容如下：

panda_arm:kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPluginkinematics_solver_search_resolution: 0.005kinematics_solver_timeout: 0.05kinematics_solver_attempts: 3

以Panda_arm为例，这个.yaml文件中：

1. kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin：配置了机器人运动学求解器是KDL。

2.kinematics_solver_search_resolution: 0.005：配置了运动学求解器的分辨率，实际作用是，在运动学规划时，给运动学规划器一些冗余量，以便于更快速的求解出运动学逆解。

3. kinematics_solver_timeout: 0.05 ：配置了运动学规划的超时时间，如果运动学求解器在进行求逆解时，若超过所设时间（0.05s）还没有求出解的话，将自动舍弃这次求解，开始尝试新的求解过程。

4. kinematics_solver_attempts: 3 ：配置了运动学求解器的尝试次数限制，此处为3次。

注：在使用MoveIt_setup_assistant时，可以设置具体使用那种运动学求解器。

二.Fake Controller Manager

在之前的章节中，我们知道了，如果用MoveIt控制机器人执行轨迹，需要设置一个“low_level_controllers”, 并使用这个controllers来控制真实的机器人运动。

在仿真环境中，存在Fake_Controller，这个用在仿真环境中，模拟与真实机器人通信和控制的情况。

由于这个文件也是自动生成的，所以不深究，具体解释见：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/fake_controller_manager/fake_controller_manager_tutorial.html

rate: 10 (Hz, used for interpolation controller)
controller_list:- name: fake_arm_controller  （机器人名称）type: interpolate | via points | last point joints:- joint_1- joint_2- joint_3- joint_4- joint_5- joint_6- name: fake_gripper_controllerjoints:[]