cartographer保存二维地图

cartographer保存地图两种方法

方法一：
方法二：
最终结果

示例：

cartographer建立完地图后，无法用map_server保存地图，

cartographer保存地图方式：

1 完成轨迹，不再接受数据

rosservice call /finish_trajectory 0

2 序列化保存当前状态

rosservice call /write_state /home/hostname/mymap.pbstream

3 将pbstream转化为pgm和yaml文件

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/hostname/mymap -pbstream_filename=/home/hostname/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

参考链接：https://blog.csdn.net/shixiaolu63/article/details/88976066

方法一：

(注意：要在carto不报错之前停止构建地图)
1.停止地图构建

rosservice call /finish_trajectory 0

2.生成.pbstream文件

rosservice call /write_state /home/hostname/mymap.pbstream

3.使用catro提供文件，将.pbstream文件转为.yaml和.pgm文件

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<绝对路径>/<地图名字> -pbstream_filename=<绝对路径>/<.pbstream名字> -resolution=0.05

方法二：

此方法可以在使用map_server加载地图中成功加载
由于carto保存地图格式和map_saver不一致，所以需要对源码进行修改，修改后地址
github地址：https://github.com/HaoQChen/map_server

将此包在工作空间下编译
然后运行：

rosrun map_server map_saver -f <绝对路径>/<地图名字>

最终结果

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