激光视觉惯导融合的slam系统
FAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry
本文提出了一种快速的激光视觉惯导融合的slam系统,可以分为LIO和VIO两个紧耦合的子系统。LIO直接把当前的扫描点和增量构建的地图对齐,地图点也会辅助基于直接法的VIO系统进行图像对齐。为了进一步提高vio系统的鲁棒性和准确性,作者提出了一种新的方法来剔除边缘或者在视觉中遮挡的地图点。本文方法可以适用于机械雷达和固态雷达,并能实时的ARM和Intel的处理器上运行,作者已经开源了代码。
代码地址:https://github.com/hku- mars/FAST- LIVO
本文的主要贡献有:
一个建立在两个基于直接法的紧耦合的完整的激光视觉惯导融合的slam框架;
一个直接高效的最大程度重用LIO构建的地图的VIO框架,具体来说利用地图点和观测到的图像像素块结合后投影到一个新的图像上通过最小化光度误差来得到全部状态的位姿估计结果。通过在视觉中使用雷达点云可以避免特征的提取和三角化,同时可以在测量层对视觉和激光雷达进行融合。
开源了这项伟大的工作。
这项工作的系统框架如下所示:
<
激光视觉惯导融合的slam系统相关推荐
- LVI-SAM:紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统(Tixiao Shan新作,已开源)
论文地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「LVI-SAM」,即可直接下载. 我相信很多人对激光视觉惯导融合的系统都是这样设计的,但是最难的是把自己的想法保质保量的实现出来.我们做不到但是大佬可以! ...
- LVI-SAM:使用SAM的激光-视觉-惯导紧耦合里程计
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/MlN-0BD9rAdJwsVco7TRlg LVI-SAM:使用SAM的激光-视觉-惯导紧耦合里程计 原创 泡泡机器人 泡泡机器人SLA ...
- 自动驾驶中高精地图的大规模生产:视觉惯导技术在高德的应用
导读:导航.驾驶辅助.自动驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求.常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足,针对自动驾驶应用的需求,我们提出了利用视觉惯导技术制作高精地图的方法. 本 ...
- python捷联惯导的姿态解算_自动驾驶中高精地图的大规模生产:视觉惯导技术在高德的应用...
导读:导航.驾驶辅助.自动驾驶等技术的不断发展对地图的精细程度提出了更高的要求.常规的道路级地图对于智能交通系统存在很多不足,针对自动驾驶应用的需求,我们提出了利用视觉惯导技术制作高精地图的方法. 本 ...
- 【点云论文速读】基于优化的视觉惯导里程计与GPS的紧耦合的融合方案
转载自:https://mp.weixin.qq.com/s/Y-h7eto1Zc_Mkzlh653vpg [点云论文速读]基于优化的视觉惯导里程计与GPS的紧耦合的融合方案 原创 dianyunPC ...
- 十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分
专栏系列文章如下: 一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN ...
- 十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架
专栏系列文章如下: 一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN ...
- 视觉惯导里程计VIO综述
最近阅读了VIO中的一些论文,在这里做个汇总方便以后查阅,如有问题欢迎指正. 一.背景 VIO(Visual Inertial Odometry)视觉惯导里程计,VINS(Visual Inertia ...
- RF-LIO:面向高动态场景的紧耦合LiDAR惯导融合里程计(IROS 2021)
RF-LIO: 面向高动态场景的紧耦合LiDAR惯导融合里程计 单位:西安交通大学 针对问题: 实际场景中动态因素的引入造成基于静态假设的LIO严重位姿漂移 提出方法: 提出基于自适应的多分辨率Ran ...
- 十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释
专栏系列文章如下: 一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN ...
最新文章
- RPC-原理及RPC实例分析
- 图解插入排序--直接插入排序
- mysql5.7审计功能开启_MySQL5.7审计功能windows系统
- 客户端soap【JAX-WS入门系列】第04章_SOAP异常处理和Handler处理
- C++实现深度优先搜索DFS(附完整源码)
- 《剑指offer》数据流中的中位数
- 浏览——用户自定义路径
- Linux---多线程
- 2016京东编程题:年终奖
- JB的Python之旅-爬虫篇--requestsScrapy
- 计算几何问题汇总--圆与矩形
- android开发点击版本号多次无法进入开发者模式模式
- 宏观经济学gdp计算方法_宏观经济学答疑总结
- cat3 utp是不是网线_五类, 超五类,六类线,的网线,怎么区分
- How to Daemonize in Linux
- Vs2005中操作WORD
- java 使用*打印图形(菱形、平行四边形、三角形)
- linux解决make依赖关系,makefile 自动处理头文件的依赖关系
- 马斯克76岁父亲与继女生子,华强北又出一个芯片IPO,原蚂蚁副总投身AI制药,今日更多大新闻在此...
- 麻将游戏(mahjong)题解
热门文章
- html5淘宝注册界面设计,电商登陆注册页设计分析
- 图像直方图及其均衡化--opencv
- No provisioned iOS devices are available with a compatible iOS version.
- android波纹动画,Android实现水波纹效果
- 获取交换机和PC网卡接口对应关系
- pip 安装库出错:Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable
- dma循环刷新oled屏幕
- 2021-2022 ICPC, NERC, Northern Eurasia Onsite C Connect the Points
- Vue style module用法
- Fsm hdlc_HDLbits