ROS ( C++) 订阅一个机器人的位置并发布给另外一个机器人作为目标goal

目的：为了实现一种简单的跟随

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h"
#include "geometry_msgs/PoseStamped.h"
/*** This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.*/
class mySubAndPub
{
public:mySubAndPub();void poseCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped::ConstPtr &msg);
private://geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped::ConstPtr msg_global;ros::NodeHandle handle;ros::Subscriber sub;ros::Publisher goal_pub;};
mySubAndPub::mySubAndPub()
{//msg_global=NULL;sub = handle.subscribe("/robot1/amcl_pose", 1, &mySubAndPub::poseCallback,this);goal_pub = handle.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/robot2/move_base_simple/goal", 1);
}void mySubAndPub::poseCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped::ConstPtr &msg)
{ROS_INFO("Robot1 position(%lf,%lf)", msg->pose.pose.position.x, msg->pose.pose.position.y);geometry_msgs::PoseStamped goal_msg;goal_msg.header.frame_id = "map";goal_msg.pose.orientation = msg->pose.pose.orientation;goal_msg.pose.position = msg->pose.pose.position;//goal_msg.pose.position.x = msg_global->pose.pose.position.x;goal_pub.publish(goal_msg);ROS_INFO("Goal published");
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "mySubAndPub");mySubAndPub sap;ros::spin();return 0;
}

ROS ( C++) 订阅一个机器人的位置并发布给另外一个机器人作为目标goal相关推荐

米兔机器人魔方_小米发布米兔积木机器人抄袭乐高？
小米推出了双十一四大新品的最后一件--米兔积木机器人.这款机器人由978个零件构成,用户可自由组装零件,DIY不同的外形.在操作上,机器人支持手机遥控和模块化图形编程.米兔机器人11月11日零点开售, ...
ros中订阅/map话题，获取地图尺寸，获取机器人原点origin，获取地图分辨率resolution （c++,python,waitForMessage,wait_for_message）
ros中订阅/map话题,获取地图尺寸,获取机器人原点position,获取地图分辨率resolution 1. #include <ros/ros.h> #include <nav ...
2022-12-14：给定一个正数n, 表示从0位置到n-1位置每个位置放着1件衣服从0位置到n-1位置不仅有衣服，每个位置还摆着1个机器人给定两个长度为n的数组，powers和rates pow
2022-12-14:给定一个正数n, 表示从0位置到n-1位置每个位置放着1件衣服从0位置到n-1位置不仅有衣服,每个位置还摆着1个机器人给定两个长度为n的数组,powers和rates pow ...
如何自己手动搭建一个RSS订阅机器人（rssbot），自己做一个RSS阅读器
当你想RSS订阅一些自己感兴趣的博客,却又苦于免费的RSS阅读器广告很多时,可以自己借助Telegram机器人搭建一个RSS订阅机器人.本文老王介绍下如何搭建一个Telegram RSS订阅机器人,以 ...
ros系统支持java_创建一个rosjava package 并测试发布和接受消息
一.rosjava package 结构和解析 Rosjava 主要是提供了客户端(如:android)与ros系统(如:turtlebot)通信的库,主要应用于android等java平台客户端开发 ...
ros先订阅后发布无法收到消息的解决办法
现象今天遇到的问题是: 使用的是Ros1, 在先订阅后发布时, 会导致订阅者无法收到订阅的消息, 除非在发布者发布后重新订阅. 思考以前使用的是Ros2似乎并不关心订阅和发布的先后顺序, 似乎都 ...
六部工坊ros启智机器人定点导航技术_【展品抢鲜看】程天科技外骨骼机器人亮相峰会，让每个人享受机器人的服务！...
以"机器智联,赋能万物"为主题第六届中国机器人峰会暨智能经济人才峰会将于5月8日至10日在浙江宁波余姚举行,为凸显峰会"国际化.高端化.专业化.实效化的办会理念" ...
matlab如何看机器人末端坐标,关于RobotStudio中机器人末端位置的MATLAB仿真验证
关于RobotStudio中机器人末端位置的MATLAB仿真验证最近事情贼多,感觉有点乏力. 主要是最近在着手写一篇关于机器人轨迹规划的文章.随之而来的,当然是一堆的仿真,以及实验平台的搭建,还要想 ...
发那科机器人xyz的方向_确认发那科机器人的位置和姿态教程
确认发那科机器人的位置和姿态教程声明:本媒体部分图片.文章来源于网络, 版权归原作者所有,如有侵权,请与我联系删除. 如何察看发那科机器人当前的位置信息?机器人的当前位置信息表示的是机器人在空间上的 ...

ROS ( C++) 订阅一个机器人的位置并发布给另外一个机器人作为目标goal

ROS ( C++) 订阅一个机器人的位置并发布给另外一个机器人作为目标goal相关推荐

最新文章

热门文章