LSD-SLAM运行过程及报错 “what(): Duration is out of dual 32-bit range“

LSD-SLAM源代码来自于：https://github.com/Wangxuefeng92/LSDaddexplain
由于公司项目需要，最近在安装调试LSD-SLAM。安装过程在此就不提啦，官网以及很多博客都有介绍安装过程，但是都有bug,各种报错，吐血！由于时间关系，在此将运行过程记录下来，以备忘！
一. roscore
打开终端，运行roscore,开启ros服务：
这里roscore要一直运行

二. SLAM Viewer:
打开一个新得终端，执行如下命令：
rosrun lsd_slam_viewer viewer

三. Run Dataset
LSD-SLAM提供了两个ROS包-----lsd_slam_core和lsd_slam_viewer。其中lsd_slam_core包含整个SLAM System，而lsd_slam_viewer主要用于3D可视化。lsd_slam_viewer主要是一些窗口运行指令，大家随用随查即可。
（1）使用live slam:
1）直接使用相机作为输入运行：
rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info
2）运行dataset如下：
进入到数据集所在文件夹，运行命令：
rosbag play ./LSD_machine.bag
运行结果如下：

（2）使用dataset_slam:
rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:= _hz:= _calib:=<calibration_file>
参数说明：
files：可以是以一个以字母顺序排序的图片的文件夹，也可以是一个每一行是一个图片信息的文本文件
hz：指明图片被处理时的帧率
calibration_file：相机的标定文件
_hz:=0能得到很好的轨迹追踪和见图；_hz=0虽然能够给出最好的结果，使用时实时性较差。
如我的命令如下：
rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/admin123456/rosbuild_ws/dome/images _hz:=10 _calib:=/home/admin123456/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/cameraCalibration.cfg

运行结果如下：

注意：这里,_hz我设置得10,没有问题，可以运行。起初我设置的 _hz=0会报错：Duration is out of dual 32-bit range，如下：

仅为了学习记录，如有错误，欢迎指正~~~
参考博客：https://blog.csdn.net/qq_26129959/article/details/90416712

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