E-puck机器人-小白学习笔记（二）代码浅解读

文件说明

e_epuck_ports.h是所有端口以及端口方向设置的宏定义

e_init_port.c是所有端口的初始化设置和端口方向的设置

时钟配置和看门狗配置

点击运行Configure——>Configuration Bits，即可在环境下方调出配置窗口，Option下面的定义可以修改

FOSC用于配置系统时钟，FWDT用于看门狗的配置，如果你想使用外部晶振、内部进行16倍频，就选择 XT_PLL16即可，如果是内部时钟、4倍频，就在选项中选择FRC_PLL4，同理，看门狗的开启和关闭，以及开启后的设置也可以通过FWDT来配置，这里我们选择关闭看门狗，只需将WDT选项选择为WDT_OFF即可，注意，这里选择好之后，必须点击输出生成源代码，会自动生成源码，生成的源码拷贝到你的项目文件中才有效。

   #include “p30f6014A.h” //包含头文件_FOSC（CSW_FSCM_OFF & XT_PLL16）; //配置时钟_FWDT（WDT_OFF）; //关闭看门狗

假设使用的外部晶振为5Mhz，系统指令周期的计算方法为：

　　5M*16/4=20MIPS

　　16为16倍频，每执行一条指令要4个时钟周期，因此要除四，就得到了实际的系统时钟。

IO端口的配置

　　IO端口使用很简单，和51相比只是多了一个方向控制，在使用端口之前，先设置好方向。

#define LED0 _LATA6
#define LED1 _LATA7
#define LED2 _LATA9
#define LED3 _LATA12
#define LED4 _LATA10
#define LED5 _LATA13
#define LED6 _LATA14
#define LED7 _LATA15#define LED0_DIR _TRISA6
#define LED1_DIR _TRISA7
#define LED2_DIR _TRISA9
#define LED3_DIR _TRISA12
#define LED4_DIR _TRISA10
#define LED5_DIR _TRISA13
#define LED6_DIR _TRISA14
#define LED7_DIR _TRISA15

#define LED0_DIR _TRISA6 是端口方向的宏定义，声明了LED0_DIR 表示端口A6的方向。置1为输入，置0为输出

#define LED0 _LATA6

LATAbits是控制端口实际输出高低电平的寄存器位，将该寄存器的LATA10位进行置1置0操作，即可输出高、低电平。

值得注意的是，当进行读引脚操作时，要读PORTAbits寄存器，而不是LATAbits寄存器。

        LED0 = 0;LED1 = 0;LED2 = 0;LED3 = 0;LED4 = 0;LED5 = 0;LED6 = 0;LED7 = 0;LED0_DIR = OUTPUT_PIN;LED1_DIR = OUTPUT_PIN;LED2_DIR = OUTPUT_PIN;LED3_DIR = OUTPUT_PIN;LED4_DIR = OUTPUT_PIN;LED5_DIR = OUTPUT_PIN;LED6_DIR = OUTPUT_PIN;LED7_DIR = OUTPUT_PIN;

三个麦克风，八个红外，以及陀螺仪加速度计的三个轴都使用了AD

如何给工程的多种文件分类

如果多个开发文件。就要添加相应的文件夹去分类了

建立两个文件夹，Obj，User。

Obj用来存储编译的中间过程文件，User用来存自己使用的文件。

Project->Build Options->Project

如果希望工程的文件分门别类，就给中间过程文件和自己的文件指定好位置，如下：

InterMediary Directory：Obj（用来存储编译的中间过程文件）

Assembler Include Search Path：user（User用来存自己使用的文件）