绝对不变性原理、内模原理

绝对不变性原理：欲想克服外扰影响，就要测量外扰；控制器必须同时含有反馈稳定的通道和抑制外扰的通道，即“双通道原理”。

内模原理：欲想克服外扰影响，就要知道外扰模型；控制器必须含有外扰模型。

自抗扰技术：作用于被控对象的所有不确定因素都是“未知扰动”，被控对象的不确定性称为“内扰”，外部的不确定性称为“外扰”，两者合并称“总扰动”，根据输入输出数据估计出总扰动并予以补偿。

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