在Ubuntu中获取奥比中光的深度值 Python代码

一、官网下载资料

https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=32下载SDK，并解压到Ubuntu中

二、进行后续工作

奥比中光Astra s Pro深度相机（RGBD）+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台_一头秀发的假程序猿的博客-CSDN博客_奥比中光pro

按照这篇的步骤，完全可以实现。亲测有效哦！！

三、出现的问题

1、在Ubuntu中直接运行会提示OpenNI2.dll: file does not exist

是文件夹中缺少文件，只需要将OpenNI2文件夹、OpenNI.ini、OpenNI.dll和OpenNI.lib全部复制到python文件目录下

2、还有‘‘.so’’文件找不到的情况，这个问题按照上述博客的方法可以解决。

四、代码

from openni import openni2
import numpy as np
import cv2def depth2mi(depthValue):return depthValue * 0.001def depth2xyz(u, v, depthValue):fx = 577.54679fy = 578.63325cx = 310.24326cy = 253.65539#depth = depth2mi(depthValue)depth = depthValue*0.001z = float(depth)x = float((u - cx) * z) / fxy = float((v - cy) * z) / fyresult = [x, y, z]return resultdef mousecallback(event, x, y, flags, param):if event == cv2.EVENT_LBUTTONDBLCLK:print(y, x, dpt[y, x])arr = np.array(dpt)depthValue =float(arr[y, x])coordinate = depth2xyz(x, y, depthValue)     print("coordinate:", coordinate)if __name__ == "__main__":openni2.initialize()dev = openni2.Device.open_any()print(dev.get_device_info())depth_stream = dev.create_depth_stream()depth_stream.start()cap = cv2.VideoCapture(2)cv2.namedWindow('depth')('depth', mousecallback)while True:frame_dep = depth_stream.read_frame()dframe_data = np.array(frame_dep.get_buffer_as_triplet()).reshape([480, 640, 2])dpt1 = np.asarray(dframe_data[:, :, 0], dtype='uint16')dpt2 = np.asarray(dframe_data[:, :, 1], dtype='uint16')dpt2 *= 255dpt = dpt1 + dpt2dpt = dpt[:, ::-1]im_color = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(dpt, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)cv2.imshow('depth', im_color)ret, frame = cap.read()a = framecv2.imshow('color', frame)key = cv2.waitKey(1)if int(key) == ord('q'):breakdepth_stream.stop()dev.close()

代码参考：python通过openni获取奥比中光Astra Pro的深度值和RGB图像_K4762的博客-CSDN博客_python 奥比中光

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