论文小结——CenterPoint

是一个two-stage的策略

step 1：预测出centers和3d bbox，论文里在对比时有用到voxelNet和PointPillars

step 2: 将step 1 中学习到的每个面的center point feature 拼接在一块，通过MLP层来refine 置信度和预测结果

HEAD 网络有四个输出：①表征目标中心位置的热力图；②目标尺寸；③目标朝向；④目标速度 (速度用于做目标跟踪，该思路来源于另一篇文章CenterTrack[2]) 。不难看出，这是一种典型的center-based anchor-free检测头。

优点：

1.基于点的representation可以减少搜索空间，同时使得backbone学习到object的旋转不变性和相对等价性

2.可以简化一些任务，如tracking

3.基于点的特征提取可以使得设计更加快速

思考：

1）每个面的center feature到底是怎么提取的？（论文中说是For each point, we extract a feature using bilinear interpolation from the backbone map-view output M。。。。不太能理解啊啊啊！！）

2）当点云太稀疏时效果就不太好，比如nuScenes数据集上的效果就不如Waymo.....（论文中说nuScenes是用的32 lanes Lidar）

补充知识：

就笔者目前看见的anchor-free检测头可以分为三种：
center-based representation: 如Centerpoint
point-based representation: 如PointRCNN[3], 3DSSD[4]
pillar-base representation: 如POD [5]

论文小结——CenterPoint相关推荐

定点浮点神经网络量化_神经网络模型量化论文小结
神经网络模型量化论文小结发布时间:2018-07-22 13:25, 浏览次数:278 现在"边缘计算"越来越重要,真正能落地的算法才是有竞争力的算法.随着卷积神经网络模型堆叠的 ...
Crowd Counting论文小结（持续更新）
Crowd Counting论文小结(持续更新) CSRNet: Dilated Convolutional Neural Networks for Understanding the Highly ...
神经网络模型量化论文小结
现在"边缘计算"越来越重要,真正能落地的算法才是有竞争力的算法.随着卷积神经网络模型堆叠的层数越来越多,网络模型的权重参数数量也随之增长,专用硬件平台可以很好的解决计算与存储的双重 ...
Equalization Loss论文小结(CVPR2020)
接上一篇 BAGS小结(CVPR2020 Oral Paper) 今天继续分享一篇有意思的paper,关于长尾分布下的目标检测问题. Code Equalization Loss for Long ...
论文小结——影像学和基因组学多模态数据融合在肺癌复发预测中的应用
系列文章目录基于多模态成像遗传学数据来预测帕金森病相关基因和大脑区域的新型GERNNE方法基于聚类演化随机森林的阿尔兹海默症的多模态数据分析影像学和基因组学多模态数据融合在肺癌复发预测中的应用 ...
A Scalable Probabilistic Tensor Factorization(SPTF)论文小结
SPTF具体来说还是基于张量分解TF的一种方法,同时也还是基于score learning的. 介绍用户历史行为可以被分为两种类型: 显示反馈(explicit feedback)和隐式反馈(imp ...
A Univariate Bound of Area Under ROC 论文小结
本文想给大家分享的是<A Univariate Bound of Area Under ROC>论文. 还是那句话水平有限,大家多多包涵,非常欢迎任何形式的讨论,大家共同学习共同进步.码字 ...
2017毕设论文小结
准备工作: 1.设置纸张大小.页眉页脚边距,设置样式来控制全局,而不是一段一段地去手动调格式.若把内容写好再来设置这些,可能出现图像和公式被隐藏.页码和页眉可以文章写好后再进行设置. 前期学习资料的搜 ...
Simplify and Robustify Negative Sampling for Implicit Collaborative Filtering (Nips‘20) 论文小结
摘要在基于隐式反馈的协同过滤中,负采样(negative sampling)是从大量的unlabeled data中获取负样本标签比较常用和流行的方法.然而,负采样的效率和有效性这两个问题仍然没有被 ...

论文小结——CenterPoint

论文小结——CenterPoint相关推荐

最新文章

热门文章