编译正确,运行ORB_SLAM3报错Segmentation fault
环境编译什么的都没问题,但一运行ORB_SLAM3(基于ROS)的时候就报Segmentation fault
无论是单目还是RGBD,详细的报错信息如下:
max@max-virtual-machine:~/ORB_slam3_test/src/ORB_SLAM3$ rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml ORB-SLAM3 Copyright (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel and Juan D. Tardós, University of Zaragoza.
This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
This is free software, and you are welcome to redistribute it
under certain conditions. See LICENSE.txt.Input sensor was set to: Monocular
段错误 (核心已转储)
其实这个问题没有100%解决,但网络上对此的资料很少,这里提供一种尝试的方法:
段错误原因:g2o出现内存溢出,g2o和ORB_SLAM3有一个编译选项(-march=native)不一致(CmakeList.txt中)
详细操作步骤见参考:
https://blog.csdn.net/DargonWain/article/details/109289833
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/844
但我去观察的时候,我发现ORB_SLAM3的CmakeList.txt和g2o的CMakeList.txt确实没有一致,但是当我尝试同增或者同减时运行仍然报错。我和朋友交流,朋友过程没有遇到这个问题。于是我更换了ORB_SLAM3的源代码,重新编译,最后成功。
问题没有完全解决,但换了一种方式跳过了这个问题,投机取巧吧~
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