目录

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1

摘要

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3

第一章

概论

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5

1.1

课题来源

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5

1.2

水箱控制策略的研究

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6

1.3

本文研究课题

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6

第二章

三容水箱系统简介及数学模型

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8

2.1

三容水箱系统的总体结构及工作原理

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8

2.1.1

三容水箱试验系统的总体结构

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8

2.1.2

三容水箱试验台控制结构的组成

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9

2.1.3

单入单出一阶对象的结构

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10

2.2

三容水箱系统的特点

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11

2.3

实验建模法推导三容水箱系统的数学模型

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11

2.4

系统的性能分析

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14

2.5

本章小结

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16

第三章

基于三容水箱系统的

PID

控制算法研究

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17

3.1  PID

控制原理简介

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17

3.2

基于

Z-N

的算法实现

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19

3.2.1

数字

PID

控制算法简介

.

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19

3.2.2

积分分离

PID

控制算法

.

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20

3.2.3

基于

Z-N

整定法的

Kp

、

Ki

、

Kd

控制参数整定

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22

3.3

基于遗传算法的

PID

控制的设计

.

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26

3.3.1

遗传算法简介

.

.....................................................

26

3.3.2

基于遗传算法

PID

参数整定的算法设计

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28

3.4

适应度目标函数讨论

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35

3.5

基于自适应遗传算法改进的

PID

参数整定

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36

3.5.1

自适应遗传算法

.

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36

3.5.2

基于自适应遗传算法求解最优化模型

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38

3.6

基于自适应遗传算法的改进

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41

3.7

本章小结

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43

第四章

总结

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44

4.1

结论

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44