#include                      //PCL中所有点类型定义的头文件

#include                        //打开关闭pcd文件的类定义的头文件

#include             //kdtree搜索对象的类定义的头文件

#include              //法向量特征估计相关类定义的头文件

#include                     //贪婪投影三角化算法类定义的头文件

//将一个xyz点类型的pcd文件打开并存储到对象PointCloud中

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//定义点云对象指针

  sensor_msgs::PointCloud2 cloud_blob;

  pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_lms400_downsampled.pcd", cloud_blob);//加载bun0.pcd文件

  pcl::fromROSMsg (cloud_blob, *cloud);                                     //*数据最终存储在cloud中

 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;//法线估计对象

  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);//存储估计的法线

  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);//定义kd树指针

  tree->setInputCloud (cloud);                        //用cloud构建tree对象

  n.setInputCloud (cloud);                            //为法线估计对象设置输入点云

  n.setSearchMethod (tree);                          //设置搜索方法

  n.setKSearch (20);                                 //设置k搜索的k值为20

  n.compute (*normals);                              //估计法线存储结果到normals中

 pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals (newpcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);

  pcl::concatenateFields (*cloud, *normals, *cloud_with_normals);//连接字段，cloud_with_normals存储有向点云

  pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2 (newpcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>);

//定义搜索树对象

  tree2->setInputCloud (cloud_with_normals);                //利用点云构建搜索树

  pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal> gp3;//定义三角化对象

  pcl::PolygonMesh triangles;                               //存储最终三角化的网格模型

  gp3.setSearchRadius (0.025);//设置连接点之间的最大距离（即为三角形最大边长）为0.025

//设置各参数特征值，详见本小节前部分对参数设置的描述

  gp3.setMu (2.5);//设置被样本点搜索其邻近点的最远距离为2.5，为了适应点云密度的变化

  gp3.setMaximumNearestNeighbors (100); //设置样本点可搜索的邻域个数为100

  gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/4);   //设置某点法线方向偏离样本点法线方向的最大角度为45度

  gp3.setMinimumAngle(M_PI/18);         //设置三角化后得到三角形内角最小角度为10度

  gp3.setMaximumAngle(2*M_PI/3);        //设置三角化后得到三角形内角最大角度为120度

  gp3.setNormalConsistency(false);       //设置该参数保证法线朝向一致

gp3.setInputCloud (cloud_with_normals);//设置输入点云为有向点云cloud_with_normals

gp3.setSearchMethod (tree2);           //设置搜索方式为tree2

gp3.reconstruct (triangles);           //重建提取三角化

//附加顶点信息

  std::vector<int> parts = gp3.getPartIDs();

  std::vector<int> states = gp3.getPointStates();

...>greedy_projection.exe

#include

...

saveVTKFile ("mesh.vtk", triangles);