位置式PID与增量式PID

写到简介明了，不错

原文地址 https://www.cnblogs.com/guanglun/p/7809761.html

//位置式PIDfloat Kp;
float Ki;
float Kd;float eSum,e0,e1;float pid_control(float now,float target)
{float pe,ie,de;float out;e0 = target - now;eSum += e0;pe = e0;ie = eSum;de = e0 - e1;out = pe*Kp + ie*Ki + de*Kd;out = limit(out,-LIMIT,LIMIT);e1 = e0;return out;
}//增量式PIDfloat Kp;
float Ki;
float Kd;float eSum,e0,e1,e2;float pid_control(float now,float target)
{float pe,ie,de;float out;e0 = target - now;pe = e0 - e1;ie = e0;de = e0 - 2*e1 + e2;out = pe*Kp + ie*Ki + de*Kd;out = limit(out,-LIMIT,LIMIT);e2 = e1;e1 = e0;return out;}

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