gazebo教程---使用gazebo插件

一. 添加传感器插件
（1）在rrbot.xacro中添加< link/>和< joint/>，内容如下：

<joint name="camera_joint" type="fixed"><axis xyz="0 1 0" /><origin xyz="${camera_link} 0 ${height3 - axel_offset*2}" rpy="0 0 0"/><parent link="link3"/><child link="camera_link"/></joint><!-- Camera --><link name="camera_link"><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><box size="${camera_link} ${camera_link} ${camera_link}"/></geometry></collision><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><box size="${camera_link} ${camera_link} ${camera_link}"/></geometry><material name="red"/></visual><inertial><mass value="1e-5" /><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" /></inertial></link>

上面是用于rviz加载
（2）在rrbot.gazebo中添加如下内容：

  <!-- camera --><gazebo reference="camera_link"><sensor type="camera" name="camera1"><update_rate>30.0</update_rate><camera name="head"><horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><image><width>800</width><height>800</height><format>R8G8B8</format></image><clip><near>0.02</near><far>300</far></clip><noise><type>gaussian</type><!-- Noise is sampled independently per pixel on each frame.That pixel's noise value is added to each of its colorchannels, which at that point lie in the range [0,1]. --><mean>0.0</mean><stddev>0.007</stddev></noise></camera><plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so"><alwaysOn>true</alwaysOn><updateRate>0.0</updateRate><cameraName>rrbot/camera1</cameraName><imageTopicName>image_raw</imageTopicName><cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName><frameName>camera_link_optical</frameName><!-- setting hackBaseline to anything but 0.0 will cause a misalignmentbetween the gazebo sensor image and the frame it is supposed tobe attached to --><hackBaseline>0.0</hackBaseline><distortionK1>0.0</distortionK1><distortionK2>0.0</distortionK2><distortionK3>0.0</distortionK3><distortionT1>0.0</distortionT1><distortionT2>0.0</distortionT2><CxPrime>0</CxPrime><Cx>0.0</Cx><Cy>0.0</Cy><focalLength>0.0</focalLength></plugin></sensor></gazebo>

<gazebo reference="camera_link">

首先这个link的名字必须与我们添加到xacro文件中的canera的link匹配。

<sensor type="camera" name="camera1">

其次传感器的名字必须是唯一的，除了在gazebo插件中，这个名字不能用在其它地方。

<update_rate>30.0</update_rate>

这是在仿真期间传感器尝试刷新的最大频率，但是当物理仿真速度快于传感器生成的速度时，它会低于这个目标值。

        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><image><width>800</width><height>800</height><format>R8G8B8</format></image><clip><near>0.02</near><far>300</far></clip>

上面的取值是与自身相机物理硬件的规格相匹配。而< near>和< far>表示的是相机可以看到物体的最近和最远距离。

<plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">

这个是实际文件gazebo_ros/gazebo_ros_camera.cpp所要链接的。

        <cameraName>rrbot/camera1</cameraName><imageTopicName>image_raw</imageTopicName><cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>

这里定义的是相机发布的话题。对于rrbot，我们所要订阅的话题为：

/rrbot/camera1/image_raw
/rrbot/camera1/camera_info

二. 运行launch文件

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch
roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

结果如下图：

运行rqt_graph，显示节点图：

可以看出gazebo和rviz中的机器人状态不一致。
此时加载的rrbot_world.launch的内容如下：

<launch><!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --><arg name="paused" default="false"/><arg name="use_sim_time" default="true"/><arg name="gui" default="true"/><arg name="headless" default="false"/><arg name="debug" default="false"/><!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find rrbot_gazebo)/worlds/rrbot.world"/><arg name="debug" value="$(arg debug)" /><arg name="gui" value="$(arg gui)" /><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/><arg name="headless" value="$(arg headless)"/></include><!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server --><param name="robot_description"command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find rrbot_description)/urdf/rrbot.xacro'" /><!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot --><node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"args="-urdf -model rrbot -param robot_description"/></launch>

rrbot_rviz.launch的内容如下：

<launch><param name="robot_description"command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find rrbot_description)/urdf/rrbot.xacro'" /><!-- send fake joint values --><node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"><param name="use_gui" value="true"/></node><!-- Combine joint values --><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/><!-- Show in Rviz   --><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rrbot_description)/launch/rrbot.rviz"/></launch>

对于添加激光雷达插件是一样的原理。

参考：
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

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