EtherCAT的从站配置
1.对于一个新生事物来说或许你是需要弄懂他的所有细节,但是对于一个已经成熟了很久的东西对于一些细节真的不需要很了解,知道就好。**
2.*EtherCAT的从站配置*
对于EtherCAT最首先要知道的不是他的具体的通信原理,通信方式,协议是什么样子,首先要知道他的用用途。
1)现场总线工业以太网
2)特点:快
3.硬件配置
对于匹配工业以太网的从站是有硬性要求的,一半都是买倍福公司提供的从站芯片ET1100或者ET1200,网上也有大神们提供的各种各样的替代产品,选用AN9250作为从站,使用F407做为从站控制器,等等,对于从站芯片都会有一样的硬件设备,以及协助EtherCAT协议的相关标准如下:
1)FMMU:
从名字来看就知道内存管理单元,了解过ARM9的筒子们都知道,系统是如何实现内存管理的,用一句简单的话来说,使用一个页表也可以理解为链表装载着一堆数字,这些数字对应着物理地址,使用这些数字来代表外部物理地址的别名,但是系统太过庞大,使用一个页表是远不够的所以使用了2级页表第二个页表装载的是每一个一级页表的地址,这样子就形成了一个地址神经网络,用户层就可以通过这些虚拟地址来控制外部实际的物理地址了。
同样的FMMU也是这个原理,主站上有一个很大的页表装载这一堆数字,这些数字就是虚拟地址,同样每一个从站上都有一个FMMU在ESC内部,他会将本栈的物理地址映射到网段内的逻辑地址上,传到主站上,这样子主站与从站之间通信直接使用虚拟地址就可以了,这样比较方便开发。
但是这个FMMU是需要主站对从站配置的,需要一个XML文件将这些配置文件写入到从站的EEPROM上,这样每次重新上电从站芯片会自动去EEPROM上读取配置信息,设置FMMU必须要以下信息:
1).数据逻辑位起始地址。
2).数据长度
3).数据逻辑位起始位
4).数据逻辑位终止位
5).从站物理内存起始地址
6).物理内存起始位
7).操作类型
8).使能
<Fmmu OpOnly="1">Outputs</Fmmu><Fmmu>Inputs</Fmmu><Sm StartAddress="#x0f02" ControlByte="#x44" Enable="1" OpOnly="1">Outputs</Sm><Sm StartAddress="#x0f03" ControlByte="#x44" Enable="1" OpOnly="1">Outputs</Sm><Sm StartAddress="#x1000" ControlByte="0" Enable="1">Inputs</Sm> 2)过程数据对象PDO有发送和接受两种,具体在硬件上我也没看出来但是通过别人写的XML配置文件可以看出来他的配置描述PDO索引,PDO名字,PDO入口索引,PDO入口长度,入口子索引,名字,数据类型。
<RxPdo Fixed="1" Sm="0"><Index>#x1a00</Index><Name>Byte 0</Name><Entry><Index>#x3101</Index><SubIndex>1</SubIndex><BitLen>8</BitLen><Name>Output</Name><DataType>BITARR8</DataType></Entry></RxPdo>
3)分布时钟
4)eeprom
这个就是存储从站信息的地方,当从设备一上电会从这里读取设备信息,对设备内部的寄存器进行配置,而且主站通过扫描来确定从设备的信息进行一系列的处理工作,主站或者PDI通过读写ESC的EEPROM控制寄存器来读写EEPROM,在复位的情况下由主站来控制EPROM的操作,之后给PDI控制,使用XML进行配置寄存器,主要是针对模式的配置使用什么接口。使用官方提供的et1100_configuration_and_pinout_v4.4.xls进行配置寄存器。
EtherCAT的从站配置相关推荐
- Ethercat解析(十)之从站配置
配置文件根据设定的从站在总线上面的位置.厂商ID和产品码与具体的从站进行绑定.对于从站在总线上的位置,驱动提供了别名和位置编码相结合的方式寻找对应的从站.别名和位置编码都是16位的数字,其存放在从站的 ...
- EtherCAT学习笔记:EEPROM存储内容结构(从站配置信息接口SII)
EEPROM用来干啥? ESC使用EEPROM来存储所需设备信息,称之为从站信息接口(Slave Information Interface); ESC规格不同,EEPROM的容量也不同,范围是1K- ...
- Ethercat学习-从站源码移植
文章目录 简介 移植源码 1.源码结构 2.GD32硬件接口准备 1.SPI接口 2.PDI中断配置 3.Sync0中断配置 4.Sync1中断配置 5.定时器中断配置 3.移植准备 4.源码移植 1 ...
- EtherCAT设备协议详解二、EtherCAT状态机及配置流程
EtherCAT状态机(ESM) EtherCAT状态机定义了每个EtherCAT从站设备的分步设置,并指示了可用的功能.设备可以拒绝来自主站的状态请求,并通过错误指示(AL 状态寄存器中的错误标志) ...
- Ethercat学习-从站源码生成
文章目录 简介 SSC使用 1.新建工程 2.配置选项 1.SlaveInformation 2.Generic 3.Hardware 4.EtherCAT State Machine 5.Synch ...
- Ethercat学习-从站FOE固件更新(TwinCAT主站)
文章目录 简介 协议说明 1.读请求 2.写请求 3.数据 4.应答 5.错误码 6.忙 数据传输流程 1.读流程 2.写流程 3.忙操作 代码实现 1.源码生成与移植 2.代码解析 1.FOE_Se ...
- EtherCAT ET1100从站信息接口介绍
ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息,称为从站信息接口SII(Slave Information Interface). 以Beckhoff 两通道模拟量输入模块EL3102为例,简单介绍 ...
- EtherCAT从站代码配置
从站代码配置 参考EtherCATSlave Implementation Guide(EtherCAT从站实施指南)作为从站实施的开始 Beckhoff将从站协议栈代码(SSC)-源代码免费开放给所 ...
- EtherCat主站与从站简介
在介绍EtherCat主站与从站前,选介绍下协议.在上一博客,介绍了伺服驱动器与电机编码器之间的通信协议BiSS-C协议.下面再介绍一个新协议EtherCat,这个协议也是起源于德国的. 一.Ethe ...
最新文章
- windows下常用运行命令
- JSON Web Tokens(JWT)
- 【Python】hashlib模块实现MD5加密
- facebook 开源_Facebook开源主管开放
- Java虚拟机层面的几种锁
- 微信小程序webview内页面分享
- 论文笔记_S2D.31_2015-CVPR_对单张图像进行统一的深度和语义预测
- python播放音乐同步歌词_Python点阵字玩转动态歌词
- Ubuntu 18.04 安装驱动
- ICM40607 六轴传感器简介和配置
- 保存网页内容为PDF,支持文本复制,链接跳转
- 刘备是怎样“融资”创业的?
- 根据ip查经纬度软件_根据地址查询经纬度IP(百度地图)
- 用友U8案例实验应收管理后台配置
- [附源码]Python计算机毕业设计SSM绩效考核管理系统(程序+LW)
- 照片太大了怎么改小kb?图片压缩在线处理方法
- 利用SwipeRefreshLayout实现类似知乎客户端的一打开界面就自动刷新的效果
- linux parted 直接删除分区,CentOS7硬盘分区,删除分区,格式化分区硬盘,支持4T硬盘,fdisk,parted简单用法...
- 大数据计算框架及引擎介绍
- Linux WWW 服务器