点线联合优化估计相机姿态（IROS 2022）

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作者丨一杯红茶

编辑丨计算机视觉工坊

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标题：Pose Refinement with Joint Optimization of Visual Points and Lines

作者：来自OPPO研究团队

主要内容：

提出了一种点线联合优化方法来解决相机姿态估计问题，即设计了一个线提取CNN用于后续的线匹配和姿态优化过程，采用了一种基于极几何约束和线重投影误差过滤的由粗到细的匹配方法，还构建了一个点线联合优化代价函数来优化相机姿态。在公开数据集上进行了充分的实验，即Wireframe和YorkUrban上的线提取、Aachen Day Night v1.1和InLoc上的定位性能，确认了其点线联合姿态优化方法的有效性。

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