一次制作写字机器人的过程（含制作教程）

由于在家上网课的原因，老师让开学交学习笔记，内容为网课课上所讲的所有内容（意思就是把整个课本抄下来QAQ），然后我就萌生出了做个写字机器人的想法（买一个太贵了，只能自己做）

由于网上的写字机器人种类和样式都非常多，我就挑了个结构相对简单的，如下：

制作教程

其中包含完整的所需零配件清单，机器人运动原理，零配件安装指南，arduino烧录代码，机器人控制软件及软件教程等信息
下载链接(当时设置的1积分，不知道为什么自己往上涨)

结构原理

机器人结构如图：

A、B均为一个步进电机，两个电机通过同步带链接并带动整个写字机器人的X、Y轴运动

A顺时针旋转，B逆时针旋转，机器人向+Y轴运动；
A逆时针旋转，B顺时针旋转，机器人向- Y轴运动；
A顺时针旋转，B顺时针旋转，机器人向+X轴运动；
A逆时针旋转，B逆时针旋转，机器人向- X轴运动

遇到的问题

打印件扩孔

写字机器人需要购买打印件作为框架，在打印件上安装零件，当我买到打印件后，兴冲冲地网上按零件时发现根本安不上去
如图，将一个光轴导轨按到打印件上：

我买来的打印件与光轴并不匹配，询问卖家才知道打印件还需要扩孔（吃了没文化的亏）

直线轴承安装后并不顺滑，直线轴承的上下翻盖弯曲不能重和

扩孔需要一定的技术，比如下面这个安装直线轴承的操作：

如果扩孔不当，就会导致直线轴承塞不进去，硬塞就会使得打印件弯曲，然后再合并两个翻盖的时候发生空位对不准的情况

将光轴按到直线轴承里后，有可能会发现不顺滑甚至有卡顿情况，有可能是因为直线轴承本身坏了，也可能是因为两个指向轴承没有对齐，在安装指向轴承到翻盖的时候，一定要使得四个指向轴承处于同一个水平面，不然光轴就会变形

将轴承套到打印件时套不进去或者打印件损坏

为了固定同步带，不让其跑偏，需要将轴承推入打印件之中，如：

当时打印件可能和轴承并不匹配，压根塞不进去，甚至有可能至极把打印件崩裂。。

可以使用带法兰(凸缘轴承)轴承，比如我就将原本的624zz轴承使用两个f624zz轴承替换

抬笔角度过大导致舵机烧毁

写字机器人需要一个舵机用于抬笔落笔操作，舵机将会被安装在写字机器人头部：

主要作用是将笔抬起：抬笔由舵机完成，落笔由弹簧或皮筋完成

由于舵机是可以旋转180度的，而安装后的舵机的旋转范围不足180度，所以如果控制写字机器人的软件不能设置舵机角度，从而导致舵机无法转向就会烧毁

软件问题

我使用的软件是inkscape矢量绘图工具，然后使用inkscape的插件生成G代码，然后在GrblController中执行G代码

使用inkscape的原因是inkscape的插件可以控制舵机角度，不至于将舵机烧毁，但是inkscape画图还行，使用其中自带的文字输入会发生只能写轮廓字的现象

这个现象我看网上有解决方法，但是我不会QAQ，想要写出单线字可以使用微雕大师这个软件，我试了试确实可以写出来单线字，但是界面过于简练，堪称傻瓜操作，我实在找不到在哪设置舵机角度，写了几个字舵机就发烫的不行。。。。

也许想真的写出手写字体就只能用奎享了吧，看网上说的解决方法最后都变成了奎享。。
由于没钱买奎享，我也无从得知奎享到底好不好用（= =），不过写字机器人确实已经做出来了