hector quadrotor controller

本博客主要记录在修改hector quadrotor 仿真器中控制器模块的一些经历。
有用的参考：知乎gazebo ctrl

算法

原始控制器采用级联pid。

外环：位置环，也接收速度输入，作为前馈直接加到输出上。使用PID。
内环：速度环，可以和位置环连起来用，也可以单独用。单独用的话，就接收速度指令。连起来的话，那么输入就是外环的输出，屏蔽收到的外界速度指令。。计算出的是wrench_，扭力。有torque和force,在这里很奇怪，xy方向force都是0，而xyz轴的torque都是根据acceleration算出来的。
看了新版的controller代码发现，旧版是用Pid省略了从加速度到角加速度，再到扭矩的转换。所以正常流程是，world速度输入得到world加速度，转成base加速度(差了一个yaw)，再转换成base角加速度输出。在attitude controller里，base角加速度转成world角加速度，再转成body角加速度。这样，就可以转换到力矩空间，计算wrench和电机转速之类的了。

飞机坐标系

顺时针画上0123号电机。3号为x+,2号为y+。所以如果要有正的roll，那么0号向下，2号向上;要有正pitch, 3号向上，1号向下。

control interface

Controller is an important base class in ros.
It has 4 functions:

starting,
stopping,
init,
update.
All we need is to write a specific controller class which inherit the base class.
Then, export the class as a plugin. Controller manager would load this plugin when starting up.

和PID对比

飞机Z轴位置数据

显然，PID动态性能不如RPT。

飞控：

问题

如何和xtdrone的sitl联动？
如果撞到障碍物，电机停转的指令是不是由飞控发出？

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