一、基础环境设置

A: 更新系统，打开mate终端，输入：
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential

B: 安装g++编译器，系统默认一般已经有gcc编译器，只需要单独安装一下g++编译器就可以了，终端输入：
sudo apt install g++
安装完成，使用g++ -v命令查询到版本信息即安装成功。

C: 安装USB相关系统插件，终端输入：
sudo apt install libusb-1.0-0-dev

D: 设置环境变量，使用VIM打开/etc/ld.so.conf，并在其中插入一行
include /usr/local/lib
然后，运行 sudo ldconfig /etc/ld.so.conf命令使其生效。
该行的作用是设置/usr/local/lib目录为应用程序运行时需要加载so库文件时的查找路径，一会我们要将数据采集卡的驱动库文件放置在这个目录里面。

二、编译数据采集卡的驱动库

这里我们以恒凯数据采集卡HK_USB DAQ V1.2这款采集卡产品为例，

附采集卡功能简介：16路单端/8路差分模拟量采集、12位、单通道最大采样100kps
8路单向数字量输入、8路单向数字量输出
1路pwm测量及计数器与2路pwm输出功能
产品购买链接：恒凯多功能数据采集卡USBDAQV12-Labview树莓派教程工控学习板

首先复制驱动库文件driver_usb_daq V1.2到任意一个目录下，可以看到目录下包含了所有的源文件：

然后在终端输入命令：
make clean
make
编译出驱动库文件libusbdaq_v12.so，将该驱动库文件复制到系统目录，在前目录使用命令:
sudo cp ./libusbdaq_v12.so /usr/local/lib

至此，我们就编译好了数据采集卡的驱动，并安装到了系统当中，以备我们后面应用程序调用板卡的驱动函数读取数据。

三、编写C语言测试应用程序读取采集卡数据

A: 编写一段C测试代码如下：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include<stdlib.h>
#include <math.h>typedef  char BYTE;

//**以下是驱动库文件的.h同文件的内容，我们可以直接包含h文件，这里为了方便，直接把h文件的内容复制到程序的前面，相关函数的说明可以在数据采集卡的PDF使用手册中找到函数的具体解释///

int OpenUsb(void);
int CloseUsb(void);int  ADSingleV12(int dev,int ad_mod, int chan, int gain, float* adResult);int  ADContinuV12(int dev,int ad_mod, int chan, int gain, int Num_Sample, int Rate_Sample, float  *databuf);int  MADContinuV12(int dev,int ad_mod, int chan_first, int chan_last, int gain, int Num_Sample, int Rate_Sample, float  *mad_data);int  ADContinuConfigV12(int dev,int ad_mod, int chan, int gain, int Rate_Sample);int  MADContinuConfigV12(int dev,int ad_mod, int chan_first, int chan_last, int gain, int Rate_Sample);int  GetAdBuffSizeV12(void);  //-1 --- erro  int  ReadAdBuffV12(int dev,float* databuf, int num);int  ADContinuStopV12(int dev);int  DASingleOutV12(int dev,int chan,int value);int  DADataSendV12(int dev,int chan,int Num,int *databuf);int  DAScanOutV12(int dev,int chan,int Freq,int scan_Num);int  PWMOutSetV12(int dev,int chan,int Freq,float DutyCycle);int  PWMInSetV12(int dev,int mod);int  PWMInReadV12(int dev,float* Freq, int* DutyCycle);int  CountSetV12(int dev,int mod);int  CountReadV12(int dev,int* count);int  DoSetV12(int dev,unsigned char chan,unsigned char state);int  DiReadV12(int dev,unsigned char *value);unsigned int  GetCardIdV12(int dev);int  opened=0;
int i;
int main()
{  if(-1==OpenUsb())   //首先调用打开设备函数打开设备{printf("####usb  device open fail ####\n");return -1;}else{printf("####usb  device open ok  ####\n");}

//这里我们设置采集卡的数字输出口0、2、4、6输出高电平5V，使用电压表测量
//OUT0、2、4、6对GND的输出电压

for(i=0;i<8;i=i+2){DoSetV12(0,i,1);printf("### write Dout-%d set 1  ####\n",i);  }

//这里我们设置采集卡的数字输出口1、3、5、6输出低电平0V

for(i=1;i<8;i=i+2)  {DoSetV12(0,i,0);printf("### write Dout-%d set 0  ####\n",i);    }unsigned char DI=0;DiReadV12(0,&DI);//printf("####Din = %x\n",DI);DASingleOutV12(0,1,(int)(5.8*4095/10));

//直接设置DA1通道的输出电压为固定5.8V

 printf("####DusbEMO  device DA1 output 5.8V  ####\n");DASingleOutV12(0,2,(int)(2.8*4095/10));

//直接设置DA2通道的输出电压为固定2.8V

printf("####DusbEMO  device DA1 output 2.8V  ####\n");

//设置PWM1输出10Hz频率，占空比30.5%的周期方波，可以使用示波器观看

PWMOutSetV12(0,0,10,30.5);printf("####DusbEMO  device PWM0 output FREq=10hz,duty=30.5%  ####\n");

//设置PWM2输出10H0z频率，占空比40.5%的周期方波，可以使用示波器观看

PWMOutSetV12(0,1,100,40.5);//printf("####DusbEMO  device PWM0 output FREq=100hz,duty=40.5%  ####\n");float adResult1;

//循环采集模拟输入通道AD1–16,以单端模式，选择±10V量程，采集并打印到终端输出

 for(i=0;i<16;i++)//{//ADSingleV12(int dev,int ad_mod, int chan, int gain, float* adResult);if(ADSingleV12(0,1,i,1,&adResult1)==0){printf("AD_single read ad %d =%f\n",i,adResult1);}else{printf("read ad %d fail!\n",i);}}float data[1024];//ADContinuV12(int dev,int ad_mod, int chan, int gain, int Num_Sample, int Rate_Sample, float  *databuf);

//调用单通道连续采集函数，采集AD1通道，以10K采样率连续采集1024个数据并打印，实际测试使用可以使用信号发生器输出一个100Hz的正弦波给通道1，这样采集的数据每100个数据为一个周期.

if(ADContinuV12(0,1,0,1,1024,10000,data)==0){for(i=0;i<50;i++){printf("AD_continu ad[%d]=%f\n",i,data[i]);}}else{printf("AD_continu read ad fail!\n");}CloseUsb();return 0;
}

B: 编写Makefile文件，如下：

INCLUDEDIR  := usr/local/include/libusb-1.0/
LIDRARYDIR  := /usr/local/lib/
CC    := gcc
TARGET   := usb_daq_test
SOURCE   := usb_daq_test.c
$(TARGET): $(SOURCE)$(CC) -o $@ $(SOURCE) -L $(LIDRARYDIR) -lusbdaq_v12  -lusb-1.0 -lm -lpthread .PHONY: clean
clean:-rm $(TARGET)

特别需要注意的地方，就是在编译选项当中需要加入 -lusbdaq_v12选项用于链接采集卡的动态库，加入 -lusb-1.0用于链接系统USB插件库，加入-lm -lpthread支持线程等操作， /usr/local/lib/是USB驱动库的存放路径。

C: 在终端编译测试程序，在终端输入make 命令即可编译出可执行程序usb_daq_test

D: 运行测试程序

将USB数据采集卡通过数据线连接到电脑USB口，在终端运行测试程序，输入命令：
sudo ./usb_daq_test
运行结果如下：

jq@jqPC:~/daq-v1.2-dev/test/$ sudo ./usb_daq_test
####VID = 1d6b;PID = 3 ####
####VID = bda;PID = b009 ####
####VID = 408;PID = 5362 ####
####VID = 17ef;PID = 6019 ####
####VID = 7812;PID = 55b1 ####
####VID = 1d6b;PID = 2 ####
####usb  device open ok  ####
### write Dout-0 set 1  ####
### write Dout-2 set 1  ####
### write Dout-4 set 1  ####
### write Dout-6 set 1  ####
### write Dout-1 set 0  ####
### write Dout-3 set 0  ####
### write Dout-5 set 0  ####
### write Dout-7 set 0  ####
####Din = 0
####DusbEMO  device DA1 output 5.8V  ####
####DusbEMO  device DA1 output 2.8V  ####
####DusbEMO  device PWM0 output FREq=10hz,duty=30.5%#
####DusbEMO  device PWM0 output FREq=100hz,duty=40.5%#
AD_single read ad 0 =5.443223
AD_single read ad 1 =4.383394
AD_single read ad 2 =4.442002
AD_single read ad 3 =3.743589
AD_single read ad 4 =4.554335
AD_single read ad 5 =3.753358
AD_single read ad 6 =3.128205
AD_single read ad 7 =2.473748
AD_single read ad 8 =0.866911
AD_single read ad 9 =0.148962
AD_single read ad 10 =-0.354091
AD_single read ad 11 =-0.798534
AD_single read ad 12 =-0.925519
AD_single read ad 13 =-1.267399
AD_single read ad 14 =-1.404151
AD_single read ad 15 =-1.462759
AD_continu ad[0]=5.443223
AD_continu ad[1]=5.448108
AD_continu ad[2]=5.448108
AD_continu ad[3]=5.448108
AD_continu ad[4]=5.443223
AD_continu ad[5]=5.443223
AD_continu ad[6]=5.443223
AD_continu ad[7]=5.438339
AD_continu ad[8]=5.448108
AD_continu ad[9]=5.448108
AD_continu ad[10]=5.448108
AD_continu ad[11]=5.443223
AD_continu ad[12]=5.443223
AD_continu ad[13]=5.443223
AD_continu ad[14]=5.443223
AD_continu ad[15]=5.443223
AD_continu ad[16]=5.448108

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