飞控C语言开源,几大主流开源飞控平台优劣比较.doc

几大主流开源飞控平台优劣比较

各大主流开源平台对比

首先明确我们的需求：

1)平台硬件，固件都比较成熟，开发环境易上手。

2)性能上强调平台抗风性，飞行稳定性。

3)由于植保机工作环境恶劣，硬件要求有宽广的工作温度范围，恶劣环境下的性能稳定。

4)能够实现作业点记忆，自主航迹规划。有硬件备份(双子星)。 5)

项目/平台名称APMpx4/pixhawkautopilotPPZMWC主控芯片AvrAtmega1280/2560主控Stm32f427

故障保护协处理器stm32f107Stm32f4STM32f105RCT6主要传感器Atmega168/328.双轴陀螺，IMU(单轴陀螺，三轴加速度计.三轴磁力计模块).气压计.AD芯片内置两套陀螺(stmicro 16 bit)和加速度计(stmicro 14 bit)MEAS气压传感器，互为补充矫正；内接三轴磁场传感器并且可以外接一个三周磁场传感器；可外接一主一备两个GPS传感器，故障时可自动切换。①MPU6000：3轴加速度传感器+3轴陀螺仪

②HMC5883：3轴磁阻传感器

③LP2922 3.3V：主要用于外部供电转换

④　24LC08：板上参数存储编译环境Arduino IDEeclipse IDE 官网tool-chain使用Ubuntu乌班图操作系统，全部开发环境和地面站软件继承与该系统下语言arduinoCCcc特征简介Arduino IDE界面友好简单，Arduino语言类似于C语言良好的二极管控制器，可实现不间断供电。所有外围设备输出都有过流保护，输入设备都有防静电保护。硬件架构简单，飞控硬件使用C语言编写开源部分除了常见的飞控硬件，飞控软件和地面站软件之外，还包含地面站硬件，调制解调器，天线等设别，从功能上讲已经接近一个小型无人机系统了因此稳定性普遍不是很好，而且MWC的PID调节略显麻烦，抗震抗风性能不是很好.采用算法两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级168M运算频率，开放性好，先进的定高算法，两套陀螺和加速度计，护卫补充矫正，内置三轴磁场传感器，一主一副两个GPS传感器，可自动切换官方硬件平台APM2.5：

板载电子罗盘

APM2.6：

电子罗盘外置和GPS融合了Px4

Pixhawk是px4的升级CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano等，衍生硬件包括Sparky、Quanton、REVOMINI等，甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成的FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4PPZ Lisa 拥有大量扩展接口总结优势：

APM使用人数多，资料丰富齐全，特别是经典款APM2.5。上手快。

功能完全满足使用。

apm固件相对成熟

缺陷：

处理器相比F407落后，但是够用。

传感器分散，集成度不高

优点：

1.pix原生固件代码结构好，各模块之间结构化清晰，利于开发

开发的人不多，代码不成熟

成本低，架构简单，保留了arduino ide的开发流程和方式。但是性能不及APM和PIXhawk官方网站链接/wiki/common-apm25-and-26-overview/官网，中文网都无法登陆

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