SOEM控制伺服电机

我只完成了pv模式，对于csp模式我不知道是哪里出现了问题，有知道的可以在下方评论
这个代码我的pv模式可以正常运行和控制电机，csp模式可以使能电机，但是电机不转

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>#include "ethercattype.h"
#include "nicdrv.h"
#include "ethercatbase.h"
#include "ethercatmain.h"
#include "ethercatdc.h"
#include "ethercatcoe.h"
#include "ethercatfoe.h"
#include "ethercatconfig.h"
#include "ethercatprint.h"char IOmap[4096];
uint16 control;
int16 speed;
uint16 control_world;
uint16 state;
int32 curr_position;
int32 position;
int32 position2;
int add_position;
int i;
int ret;
char run = 1;
// 使从站进入op状态
void slavetop(int i)
{ec_slave[i].state = EC_STATE_OPERATIONAL;ec_send_processdata();ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);ec_writestate(0);}
void endsignal(int sig)
{run = 0;printf("EtherCAT stop.\n");//signal( SIGINT, SIG_DFL );
}
// 写目标位置
void position_to_add(int32 position)
{uint8 p1,p2,p3,p4,p5,p6;p1 = position % 255;p2 = position / 255;p3 = p2 % 255;p4 = p2 / 255;p5 = p4 % 255;p6 = p4 / 255;ec_slave[0].outputs[0x0002] = p1;ec_slave[0].outputs[0x0003] = p3;ec_slave[0].outputs[0x0004] = p5;ec_slave[0].outputs[0x0005] = p6;printf("%d--%d--%d--%d--%d\n",ec_slave[0].outputs[0x0002],ec_slave[0].outputs[0x0003],p5,p6,curr_position);
}
// 读取当前位置
int32 read_position()
{return ec_slave[0].outputs[0x000d] + (ec_slave[0].outputs[0x000e] << 8) + (ec_slave[0].outputs[0x000f] << 16);
}
void simpletest(char *ifname)
{if(ec_init(ifname)){printf("start ethernet at %s\n",ifname);if ( ec_config_init(FALSE) > 0 ){printf("found %d slave on the bus\n",ec_slavecount);ec_config_map(&IOmap);ec_configdc();for(i=0;i<ec_slavecount;i++){printf("slave%d to op\n", i);slavetop(i);}if(ec_slave[0].state == EC_STATE_OPERATIONAL){ec_writestate(0);ec_configdc();while(run){state = ec_slave[0].outputs[0x000a] + (ec_slave[0].outputs[0x000b]<<8);if((state & 0x004f) == 0x0040){ec_slave[0].outputs[0x0000] = 0x06;ec_slave[0].outputs[0x0001] = 0x00;ec_slave[0].outputs[0x000c] = 0x08;// csp模式是8，pv模式是3printf("slave to op40,%X--%X\n",control_world,state);}else if((state & 0x006f) == 0x0021){ec_slave[0].outputs[0x0000] = 0x07;ec_slave[0].outputs[0x0001] = 0x00;printf("slave to op21\n");}else if((state & 0x006f) == 0x0023){ec_slave[0].outputs[0x0000] = 0x0f;ec_slave[0].outputs[0x0001] = 0x00;printf("slave to op23\n");printf("mode:%d\n",ec_slave[0].outputs[0x0c]);}else if((state & 0x006f) == 0x0027){//pv模式写入速度//speed = 25000;//ec_SDOwrite(1, 0x60ff, 0x00, FALSE, sizeof(speed), &speed, EC_TIMEOUTRXM);ec_slave[0].outputs[0x0000] = 0x1f;ec_slave[0].outputs[0x0001] = 0x00;// 加速减速运行if(state == 0x1237){if(i < 100){add_position++;}if(i > 5000 && i < 5100){add_position--;}i++;}curr_position = read_position();// 读取位置position = curr_position + 10;position_to_add(position);// 将位置写入}else{ret = sizeof(control);ec_SDOread(1,0x6040,0x00,FALSE,&ret,&control,EC_TIMEOUTRXM);printf("why what who%X\n",control);}ec_send_processdata();ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);usleep(500);// 周期大小}}else{printf("slave again to op\n");}}else{printf("no slave on the bus\n");}}else{printf("no ethernet card\n");}
}
int main(int argc, char *argv[])
{printf("SOEM (Simple Open EtherCAT Master)\nSimple test\n");signal( SIGINT , endsignal );if (argc > 1){      simpletest(argv[1]);}else{printf("Usage: simple_test ifname1\nifname = eth0 for example\n");}   printf("End program\n");return (0);
}

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