OpenCV4 Viz模块使用学习(二)

第二个demo如下，目标：

将小部件添加到可视化窗口
使用Affine3设置小部件的姿势
沿轴旋转和平移窗口小部件

#include <opencv2/viz.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <iostream>
using namespace cv;
using namespace std;int main()
{viz::Viz3d myWindow("Coordinate Frame");myWindow.showWidget("Coordinate Widget", viz::WCoordinateSystem());viz::WLine axis(Point3f(-1.0f, -1.0f, -1.0f), Point3f(1.0f, 1.0f, 1.0f));axis.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);myWindow.showWidget("Line Widget", axis);viz::WCube cube_widget(Point3f(0.5, 0.5, 0.0), Point3f(0.0, 0.0, -0.5), true, viz::Color::blue());cube_widget.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);myWindow.showWidget("Cube Widget", cube_widget);Mat rot_vec = Mat::zeros(1, 3, CV_32F);float translation_phase = 0.0, translation = 0.0;while (!myWindow.wasStopped()){/* Rotation using rodrigues */rot_vec.at<float>(0, 0) += (float)CV_PI * 0.01f;rot_vec.at<float>(0, 1) += (float)CV_PI * 0.01f;rot_vec.at<float>(0, 2) += (float)CV_PI * 0.01f;translation_phase += (float)CV_PI * 0.01f;translation = sin(translation_phase);Mat rot_mat;Rodrigues(rot_vec, rot_mat);Affine3f pose(rot_mat, Vec3f(translation, translation, translation));myWindow.setWidgetPose("Cube Widget", pose);myWindow.spinOnce(1, true);}return 0;
}

使用CoordinateSystemWidget在窗口中显示坐标轴。

myWindow.showWidget（“ Coordinate Widget”，viz :: WCoordinateSystem（））;

显示代表轴（1,1,1）的线，在坐标系画一条线，指定起点和终点，线宽4.0

viz :: WLine轴（Point3f（-1.0f，-1.0f，-1.0f），Point3f（1.0f，1.0f，1.0f））;

axis.setRenderingProperty（viz :: LINE_WIDTH，4.0）;

myWindow.showWidget（“ Line Widget”，axis）;

构造一个立方体，最小点，最大点，线宽，颜色。

viz :: WCube cube_widget（Point3f（0.5,0.5,0.0），Point3f（0.0,0.0，-0.5），true，viz :: Color :: blue（））;

cube_widget.setRenderingProperty（viz :: LINE_WIDTH，4.0）;

myWindow.showWidget（“ Cube Widget”，cube_widget）;

从rodrigues矢量创建旋转矩阵

rot_vec.at<float>(0,0) += CV_PI * 0.01f;

rot_vec.at<float>(0,1) += CV_PI * 0.01f;

rot_vec.at<float>(0,2) += CV_PI * 0.01f;

...

Mat rot_mat;

Rodrigues(rot_vec, rot_mat);

使用Affine3f设置立方体的位置

Affine3f pose(rot_mat, Vec3f(translation, translation, translation));

myWindow.setWidgetPose("Cube Widget", pose);

然后就是显示了，是一个立方体旋转的动画效果，这时候就要注意while循环中的myWindow.spinOnce(1, true)的妙用了

https://youtu.be/22HKMN657U0?t=3

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