1.产品特点

HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理：
        (1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给最少 10us 的高电平信呈。
        (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
        (3)有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声
波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

2.实物图

如右图接线，VCC 供 5V电源GND 为地线，TRIG 触发控制信号输
入，ECHO 回响信号输出等四个接口端。

3.电气参数

4.超声波时序图

以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
注：

1 、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND 端先连接，否则会影响
模块的正常工作。
2 、测距时，被测物体的面积不少于 5 0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的
结果

sr04.h

#ifndef _SR04_H_
#define _SR04_H_
#include "stm32f4xx.h"void init_sr04(void);
float get_distance(void);#endif

sr04.c

#include<sr04.h>
#include<stm32f4xx.h>
#include<sys.h>
#include<delay.h>//PC7 PC9
void init_sr04(void)
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;           //指定第9号引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;     //输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;       //推挽模式GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;   //高速模式GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; //无上下拉GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;          //指定第9号引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;      //输入模式GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);PCout(7) = 0;
}float get_distance(void)
{int t = 0;float distance;//给超声波模块发送起始信号PCout(7) = 1;delay_us(15);PCout(7) = 0;//等待回响信号while(PCin(9) == 0);//在高电平器件计算距离while(PCin(9)){delay_us(9); //每经过9us，就是3mm的距离;实际为8.82us，忽略误差t++;}distance = 0.3*t/2;//单位cmreturn distance;
}

main.c

#include <stm32f4xx.h>  //stm32标准头文件
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include <stdio.h>
#include <sr04.h>int main(void)
{float distance;//设置嘀嗒定时器时钟源SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//用于配置延时函数init_sr04();while(1){distance = get_distance();/*****打印或显示数据*****、}
}

计算公式：

$340m/1S=3mm/t$ ，计算出3mm往返测距时间

当echo为高电平时，说明开始测距，统计在高电平时间内有多少个3mm的测距时间。由于只是普通测量，误差可以适当忽略。

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