1.环境搭建

1.1.安装包

ubuntu 安装 liblas

ubuntu18.04 安装octomap库

CMakeLists.txt中还要求使用VTK库，这个好像是OpenCV显示用的库，搜了一下感觉安装比较麻烦，我没装也没有报错。

1.2.ceres版本问题

报错：‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’

解决：视觉十四讲第六章：编译ceres时：error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘错误

注意看这篇博客下面的评论，由于我现在电脑上使用的是ceres2.0.0，这个版本的ceres要求使用C++14编译，而源码的工程中是使用c++11编译，所以这里也可以按照博客下面评论说的那样，把编译标准改成C++14，问题解决。

1.3.lz4 编译冲突

报错：error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_streamDecode_t LZ4_streamDecode_t’

解决：ubuntu 18.04 lz4 编译冲突

1.4.roslaunch命令出错

报错：运行launch文件的时候，出现如下错误：

RLException: Roslaunch got a 'No such file or directory' error while attempting to run:xterm -e /opt/ros/melodic/lib/rviz/rviz -d /home/cc/interactive_tool/rviz_cfg/interactive_tool.rviz __name:=rviz __log:=/home/cc/.ros/log/cfa36604-2ff0-11ec-ab7b-1cbfcec2966b/rviz-3.logPlease make sure that all the executables in this command exist and have
executable permission. This is often caused by a bad launch-prefix.
The traceback for the exception was written to the log file

解决：
[ROS] 编辑launch文件时，使用launch-prefix = “xterm-e“出错

学习：launch-prefix参数设置什么？
暂时就认为这个参数后面接一个命令，但是不是ros相关的命令，比如这里用的就是操作系统新开一个窗口的命令。然后后面正常书写ros相关的命令，最后的执行效果就是先执行操作系统相关的命令，比如这里新开一个窗口，然后再执行ros相关的命令。

仍然存在的问题：按照上面博客中的修改之后，启动roslaunch的时候出现下面的警告。这里InteractiveLayer这个节点挂掉了，原因是给他传入的数据路径不对，因为当前自己还没有数据，所以这里不要紧。但是报错-x可能在gnome-terminal后续版本中移除这个警告，还没解决。

# 参数“-x”弃用并可能在 gnome-terminal 的后续版本中移除。
# 使用“-- ”以结束选项并将要执行的命令行追加至其后。

补充：这个问题现在又解决了，不过这次只是警告-x弃用并可能在gnome-terminal的后续版本中移除，并没有红色的错误。仔细排查之后发现是原来的launch文件中后面的args选项中忘了加-d的前缀。加上-d的前缀之后就不报错了。

shell脚本中打开新终端，新tab

2.ros的工作空间结构还需要再熟悉

比如如下的别人写好的功能包，这个目录下是一个完整的功能包。

所以下载下来之后，正确的使用方法如下：

mkdir catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
catkin_init_workspace  # 一定不要忘记这一句！这一句会在src目录下创建一个CMakeLists.txt，这个文件和功能包没关系，只是声明这是一个工作空间
copy下载的功能包文件夹到这个目录下
cd ..
catkin_make
rosrun xxx xxxxx

也就是说，别人写好的功能包是放在一个完整的文件夹下的，这个文件夹的名字就是功能包的名字。然后使用者只需要把这个功能包文件夹拷贝到自己的catkin_workspace/src目录下，然后catkin_make就会编译这个功能包，然后就可以rosrun运行了。

一定注意：

总文件夹下的只有build/devel/src三个文件夹，其他什么都没有，没有CMakeLists.txt！
catkin_init_workspace是在src文件夹下执行！
catkin_make是在总文件下执行！

参考这个，最后下载的rivz的官方相关实例功能包的路径放置如下：

3.程序问题

3.1.边的构造到底是怎么来的？

相邻两帧之间的位姿关系是边吗？但是下一帧的位姿不是根据这一帧的位姿和观测关系计算出来的吗？

3.2.紧耦合和松耦合

紧耦合是两个节点之间只有一条边，也就是这个cost_function值来自于一条边，所以求雅克比矩阵的时候得到的就是一个矩阵，一个很大的矩阵。然后去优化这一条边。这样的好处是精度高一些，但是坏处是传感器依赖关系很强，如果一个传感器坏了，那么整个系统就都崩了。

松耦合是相邻的两个位姿之间有条边，每一条边都来自一个传感器，比如视觉里程计有一个边、轮速计有一个边，最后的cost_function就来自多条边，求雅克比矩阵的时候就有多个矩阵。

3.3.工程的组织？

比如在功能包的 src文件夹下新建了一个interactive_tool文件夹，并且主要的程序文件里都使用了interactive_tool的命名空间。这样做有什么好处？

3.4.功能包/src/tool/这个文件夹下的两个文件是测试用的吗？

这下面的两个文件并没有最后生成可执行文件，是在最开始写代码测试的时候使用的吗？

3.5.Hy_pannel.cpp文件的最后两句

rivz plugin 插件扩展机制 ROS探索总结（三十四）——rviz plugin

#include <pluginlib/class_list_macros.h>
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(interactive_tool::HyPannel,rviz::Panel )

这两句是不是把自己写的加载到rviz中？因为从头到尾没有看到自己写的这个面板类的实例化。

应该是这个问题，包括plugin_description.xml文件的描述，就是一个自己写的插件？

3.6.自己写的面板的位置？是被rviz自己确定的吗？

3.7.很多文件里都使用了命名空间，有什么好处？

防止命名重复？

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