Ubuntu下配置OpenOCD+FT2232

【1】确认调试器方案

将调试器插到电脑上，lsusb看一下：

Bus 003 Device 009: ID 1457:5118 First International Computer, Inc. OpenMoko Neo1973 Debug board (V2+)

dmesg看一下：

[ 1223.230752] usb 3-12: new full-speed USB device number 7using xhci_hcd

[ 1223.364173] usb 3-12: New USB device found, idVendor=1457, idProduct=5118[ 1223.364181] usb 3-12: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0[ 1223.364185] usb 3-12: Product: USB<=>JTAG&RS232

[ 1223.364188] usb 3-12: Manufacturer: www.100ask.net

[ 1223.366931] usb 3-12: Ignoring serial port reserved forJTAG

[ 1223.369248] ftdi_sio 3-12:1.1: FTDI USB Serial Device converter detected

[ 1223.369341] usb 3-12: Detected FT2232C

[ 1223.369349] usb 3-12: Number of endpoints 2[ 1223.369356] usb 3-12: Endpoint 1 MaxPacketSize 64[ 1223.369362] usb 3-12: Endpoint 2 MaxPacketSize 64[ 1223.369369] usb 3-12: Setting MaxPacketSize 64[ 1223.369636] usb 3-12: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0

OK，确认为FT2232C方案，后面要根据这个配置OPENOCD。

【2】增加udev规则，以便使用普通用户权限操作我们的调试器。

插上openocd，dmesg看一下：

以root权限创建/etc/udev/rules.d/45-openjtag.rules(文件名可以换成别的)，内容如下：

SYSFS{idProduct}=="5118", SYSFS{idVendor}=="1457", MODE="666", GROUP="plugdev"

添加规则文件后，重新插拔调试器生效。

【3】确认JTAG线序，并连接设备与调试器。以下是100ask.com的OPENJTAG线序。可能需要使用转接板或杜邦线连接设备和调试器，EB-SAM9G45需要使用自带的20pin-10pin转接板。

【4】安装openocd。

【4.1】ubuntu 14.10的版本库中，openocd的当前版本是0.8。ubuntu 14.04中是0.7。

apt-get install openocd

【4.2】下载源码包安装

sourceforge页面：http://sourceforge.net/projects/openocd/

我下载的文件为openocd-0.8.0.tar.bz2，解压出来的文件为:

openocd-0.8.0:

aclocal.m4    config.sub        Doxyfile.in  missing    NEWTAPS

AUTHORS      config_subdir.m4  HACKING      NEWS        README

BUGS          configure        INSTALL      NEWS-0.2.0  README.OSX

ChangeLog    configure.ac      install-sh  NEWS-0.3.0  README.Windows

common.mk    contrib          jimtcl      NEWS-0.4.0  src

compile      COPYING          ltmain.sh    NEWS-0.5.0  tcl

config.guess  depcomp          Makefile.am  NEWS-0.6.0  TODO

config.h.in  doc              Makefile.in  NEWS-0.7.0  tools

安装依赖库：

apt-get install libusb-1.0-0-dev libftdi-dev

编译安装，这里安装到了/opt/openocd下

./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocdmake

sudo mkdir /opt/openocdsudo chmod a+w opt/openocdmake install

【4.3】通过git获取最新开发版：

git clone git://git.code.sf.net/p/openocd/code openocd-code

得到的文件为：

openocd-code:

AUTHORS configure.ac jimtcl NEWS-0.6.0src

AUTHORS.ChangeLog contrib Makefile.am NEWS-0.7.0tcl

bootstrap COPYING NEWS NEWS-0.8.0testing

BUGS doc NEWS-0.2.0NEWTAPS TODO

ChangeLog Doxyfile.in NEWS-0.3.0README tools

common.mk guess-rev.sh NEWS-0.4.0README.OSX uncrustify.cfg

config_subdir.m4 HACKING NEWS-0.5.0 README.Windows

下载子模块，编译安装：

./bootstrap

./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocdmake

sudo mkdir /opt/openocdsudo chmod a+w opt/openocdmake install

【5】配置openocd

【5.1】接口部分，我这里的配置文件路径为 ~/.openocd/openjtag.cfg，内容如下：

#openocd 0.8中默认使用新的ftdi接口，如果希望使用旧的ft2232接口，需要在编译openocd时指定。

interface ftdi

#通过描述来指定设备，应当和dmesg中的Product一致

#ftdi_device_desc"USB<=>JTAG&RS232"#通过PID VID指定调试器，比描述更准确些

ftdi_vid_pid0x1457 0x5118#如果有多个同样的调试器，还可以指定要使用的调试器序列号

#ftdi_serial

#引脚定义，相当于旧版中的 ft2232_layout jtagkey

ftdi_layout_init0x0c08 0x0f1bftdi_layout_signal nTRST-data 0x0100 -noe 0x0400ftdi_layout_signal nSRST-data 0x0200 -noe 0x0800

此时可以尝试运行一下openocd，以检查连接和配置情况：

1.关闭设备电源，

2.链接设备、调试器、PC

3.��开设备电源(因为没有指定处理器，只能先打开设备以进行自动探测)

4.运行openocd：

openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -c jtag_rclk 3000

该命令中，　　-f 指定配置文件，可以如 -f a.cfg -f b.cfg指定多个配置文件；

-c 执行一条命令，这里是处理器不支持RCLK时，调试器使用的时钟。

openocd的打印如下：

Open On-Chip Debugger 0.8.0 (2014-05-10-23:20)

Licensed under GNU GPL v2

For bug reports, read

http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html

Info : only one transport option; autoselect 'jtag'RCLK-adaptive

RCLK-adaptive

Info : RCLK (adaptive clock speed) not supported- fallback to 3000kHz

Warn : There are no enabled taps. AUTO PROBING MIGHT NOT WORK!!Warn : AUTO auto0.tap- use "jtag newtap auto0 tap -expected-id 0x0792603f ..."Warn : AUTO auto0.tap- use "... -irlen 4"Warn : gdb services need one ormore targets defined

这里自动探测出一个TAP(Test Access Ports，设备上的JTAG核心，一个芯片中可能有多个TAP)出来，expected-id与预计(如果openocd支持该处理器，可以翻阅配置文件，否则请翻看datasheet等)的相同，这证明JTAG接口是连接和配置正确的。如果是类似这样的打印，请检查JTAG线序、openocd配置的接口定义、目标板电源等：

Error: JTAG scan chain interrogation failed: all zeroes

Error: Check JTAG interface, timings, target power, etc.

Error: Trying to use configured scan chain anyway...

Error: IR capture error at bit0, saw 0x00 not 0x...3Warn : Bypassing JTAG setup events due to errors

Warn : gdb services need one ormore targets defined

我之前遇到的情况是线序和ftdi_layout都不对……

【5.2】处理器部分。

openocd 0.8已经支持sam9g45,配置文件为 target/at91sam9g45.cfg，该文件引用了同目录下的at91sam9.cfg。整理后内容如下：

#尝试使用设备提供的调试时钟(RTCK引脚)，失败则使用指定的频率(单位KHZ)adapter_khz 3

#复位配置

reset_config trst_and_srst separate trst_push_pull srst_open_drain

adapter_nsrst_delay300jtag_ntrst_delay200#给即将添加的TAP配置起个名字

set _CHIPNAME at91sam9g45

#芯片TAP的识别ID，整个AT91SAM9系列都是用这个TAP ID

set _CPUTAPID0x0792603f#小端存储

set _ENDIAN little

#以$_CHIPNAME为名，创建一个新的tap

jtag newtap $_CHIPNAME cpu-irlen 4 -ircapture 0x1 -irmask 0xf -expected-id$_CPUTAPID

#目标处理器定义

set _TARGETNAME $_CHIPNAME.cpu

target create $_TARGETNAME arm926ejs-endian $_ENDIAN -chain-position $_TARGETNAME -variant arm926ejs

# 处理器内建SRAM

$_TARGETNAME configure-work-area-phys 0x00300000 -work-area-size 0x200000 -work-area-backup 1

尝试运行openocd：

1.关闭设备电源，

2.链接设备、调试器、PC

3.打开设备电源

4.运行openocd：

openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -f target/at91sam9g45.cfg

target/at91sam9g45.cfg实际上在/usr/share/openocd/scripts/中，这里使用默认的搜索路径。

openocd的打印如下：

Info : only one transport option; autoselect 'jtag'RCLK-adaptive

trst_and_srst separate srst_gates_jtag trst_push_pull srst_open_drain connect_deassert_srst

adapter_nsrst_delay:300jtag_ntrst_delay:200adapter speed:3kHz1Info : clock speed3kHz

Info : JTAG tap: at91sam9g45.cpu tap/device found: 0x0792603f (mfg: 0x01f, part: 0x7926, ver: 0x0)

Info : Embedded ICE version6Info : at91sam9g45.cpu: hardware has2 breakpoint/watchpoint units

获得了ICE版本号，没有报错。

5.保持openocd运行，给设备重新上电。openocd在设备上电后，打印如下：

Error: invalid mode value encountered 0target state: halted

target haltedin Thumb state due to debug-request, current mode: Thread

cpsr:0x00000020 pc: 0xffffffeeMMU: disabled, D-Cache: disabled, I-Cache: disabled

如果在设备断电的情况下启动openocd，打印的结果如5.1中所述。此时给设备上电，openocd也会打印上面的信息，同样可以证明工作正常(有调试器的情况下上电，停在最初的状态下)。

【5.3】板子部分。这部分可以定义板载的外设(如NAND)、设定一些事件发生(如CPU复位)后执行的动作等。

我是参考 board/icnova_sam9g45_sodimm.cfg编写的。

board配置文件通常会引用target部分。

【5.4】telnet监听端口设置。

#telnet的监听端口，默认4444.可以通过telnet执行jtag指令，openocd文档中有jtag指令的解释。

#telnet_port4444

【5.5】gdb监听端口设置。

#gdbsever的TCP/IP监听端口，默认3333.设定为disable，关闭gdbserver；pipe为标准输入输出，也就是管道

#gdb_port3333

【】SWD

transport select swd需要写在interface ftdi 后，否则会提示

Error: Debug adapter doesn't support any transports?

0.8版本中会做如下提示，也许只能支持特定的interface。

Info : only one transport option; autoselect 'jtag'Error: session's transport is already selected.

0.9-dev版本中，会提示：

Info : FTDI SWD mode enabled

swd

Error: SWD mode is active but SWD_EN signal is not defined

in procedure 'init'

接下来需要设置引脚上的信号，以后再研究。