三角测距激光重建算子HALCON

标定好线结构光平面之后，下面几个算子用标定结果来进行测距与重建

第一个`create_sheet_of_light_model`

算子作用：创建一个模型，使用光片技术执行 3D 测量。

声明：

create_sheet_of_light_model(ProfileRegion : : GenParamName, GenParamValue : SheetOfLightModelID)

例子：

create_sheet_of_light_model (ProfileRegion, ['min_gray','num_profiles','ambiguity_solving'], [70,290,'first'], SheetOfLightModelID)

参数说明：
1，ProfileRegion输入参数，这个需要是一个矩形区域，如果不是的话，将会利用输入区域的最小的封闭矩形，使用gen_rectangle1算子生成矩形区域

2，GenParamName是指可针对光片模型进行调整的通用参数的名称。

3，GenParamValue对应的上面的名称的值（上面的都是输入参数）

4，SheetOfLightModelID用于使用和访问光片模型的句柄。

第二个`gen_rectangle1`

算子作用：创建一个与坐标轴平行的矩形。

声明：

gen_rectangle1( : Rectangle : Row1, Column1, Row2, Column2 : )

例子：

gen_rectangle1 (ProfileRegion, 120, 75, 195, 710)

参数说明：
1，Rectangle，输出矩形
2和3，左上点坐标
4和5，右下点坐标

第三个`set_sheet_of_light_param`

算子作用：设置光片模型的选定参数，这个算子应该是一次设置一个参数，所以需要调用多次。

声明：

set_sheet_of_light_param( : : SheetOfLightModelID, GenParamName, GenParamValue : )

参数说明：

1，SheetOfLightModelID光平面模型的句柄

2，GenParamName是指可针对光片模型进行调整的通用参数的名称。

3，GenParamValue对应的上面的名称的值（上面的都是输入参数）

具体说一下第二个参数有哪些选项：

前五个是配置文件的测量：
1，'method': 有'default' 和'center_of_gravity' 用法一样
2，'min_gray':上面有介绍
3，'num_profiles':第一个算子也有介绍
4，'ambiguity_solving':如果配置文件位置的确定模棱两可，则采用方法确定应选择哪位候选人。
这个有三种方式：

5，'score_type':用于计算配置文件位置测量分数的方法。具体选项见：

下面是测量校准
6，'calibration':参考值如下：

比如选择xyz，意味着考虑了描述测量系统（相机和光线投影仪）的几何特性的校准转换以及描述测量过程中物体运动的转换。

7，'camera_parameter':用于测量的摄像机的内部参数。如果上面这个参数选择了xz或者xyz需要这个。

8，'calibration_object':用于校准与calibrate_sheet_of_light校准的校准对象。如果使用calibrate_sheet_of_light进行校准，则必须将此参数设置为用create_sheet_of_light_calib_object创建的校准对象的档案名。

9，'camera_pose':如果第六个参数选为xz或者xyz，就需要设置，代表将相机坐标系统转换为世界坐标系统的姿势

10，'lightplane_pose':将光平面坐标系统转变为世界坐标系统的姿势，如果第六个参数选为xz或者xyz，就需要设置

11,'movement_pose':如果第六个参数选为xyz，就需要设置,代表物体在相机和激光构建的测量系统方面的连续两个轮廓图像之间的移动的姿势。这种姿势必须在世界坐标系统中表达。

12,'scale':有了此值，您可以在将校准转换应用于差图像时对 X、Y 和 Z 进行缩放。模型参数"比例"必须指定为所需的单位/原始单位的比例。原始单位由校准对象的坐标确定。

13,'scale_x':此值定义 3D 空间中像素的宽度。设置此值会重置为"camera_parameter"或任何姿势设置的任何值，并根据"offset_scale"校准模型初始化这些值。

14,'scale_y':同上

15,'scale_z':同上

16，'offset_x':此值定义 3D 结果的参考帧的 x 偏移。设置此值会重置为"camera_parameter"或任何姿势设置的任何值，并根据"offset_scale"校准模型初始化这些值。

17，'offset_y':同上

18，'offset_z':同上

第四个`apply_sheet_of_light_calibration`

算子作用：将校准转换应用于输入差图像。

声明：

apply_sheet_of_light_calibration(Disparity : : SheetOfLightModelID : )

参数说明：

1，Disparity要标定的图片
2，SheetOfLightModelID光平面模型句柄

第五个`get_sheet_of_light_result`

算子作用：获得采用光片技术进行测量的标志性结果。

声明：

get_sheet_of_light_result( : ResultValue : SheetOfLightModelID, ResultName : )

参数说明：

1，ResultValue，所需的测量结果。
2，SheetOfLightModelID，要使用的光片模型的手柄。
3，ResultName，指定应提供哪些测量结果。