原理

外壳旋转

主要由摆线碟、偏心轴、外壳等组成。摆线减速器有两种工作方式：轴旋转或外壳旋转。下面以外壳旋转来说明原理：

电机法兰和电机外壳固定在一起，电机轴和偏心轴固定在一起，电机轴旋转会带动偏心轴旋转，偏心轴旋转又会带动摆线碟旋转，摆线碟旋转再带动减速器外壳旋转。

摆线减速机，原来是这样工作的

从上面的原理可以看出，偏心轴转动一圈，减速器外壳前进一个齿。

虽然单个摆线碟就可以正常使用了。但是实际使用时，摆线碟会用两个

偏心轴也会变成下面这个样子：

两个摆线碟呈180度放置，工作的时候同时出力，可以抵消震动。同时相较于单个摆线碟大大提高减速器的寿命。

轴旋转

如果把减速器的外壳和电机外壳（电机法兰）固定在一起，电机轴带动偏心轴旋转，偏心轴带动摆线碟旋转，摆线碟旋转会带动插在其圆孔中的输出轴旋转。

摆线针轮减速器motion运动分析过程

减速比

减速机使用时一般分为：轴旋转或外壳旋转。这两种情况的减速比略有不同。

轴旋转时：减速比=-[外壳销槽数/（外壳销槽数-偏心齿轮齿数）-1]
外壳旋转时：减速比=外壳销槽数/（外壳销槽数-偏心齿轮齿数）

PS：轴旋转时的式子引入的负数表示输入转向和输出转向相反。

计算例子：
比如上图的这台销槽数有18，齿轮齿数有17，在轴旋转时，减速比=-[18/（18-17）]=-17输入旋转17转，则输出轴反向旋转1转。
在外壳旋转时，减速比=18/(18-17)=18,输入旋转18转，则外壳正向旋转1转。

设计摆线减速器

github上有开源的设计脚本，直接使用即可。CycloidalDrive
下载后放到C:\Users\qlexcel\AppData\Roaming\Autodesk\Autodesk Fusion 360\API\Scripts

然后打开fusion 360

根据自己的设计需求，填入对应的参数生成即可。

Necessary parameter

Raducation ratio

摆线碟齿数

减速器外壳上的销槽数=摆线碟齿数+1

Eccentric amount

所有销子的圆心围成的圆的圆心和摆线碟的圆心的距离

Ring pin diameter

销槽内放置的销子的直径

Ring pin pitch diameter

所有销子的圆心围成的圆的直径

Cycloidal curve plot num par thooth

生成摆线碟一个齿的曲线所需要用到的点数。
如果点数太少，摆线曲线不准确。如果点数太多，生成速度慢。
点数为6个：

点数为8个：

Optionary parameter

Diameter (Cycloidal gear centor hole)

摆线碟中心孔的直径

Set about (Cycloidal gear to output disk)

摆线碟周围孔（Around hole）的参数和插入孔中的钢针的参数是相关的，修改其中的一个的参数即可。

Hole(pin) num

Around hole的数量

Hole(pin) diameter

Around hole或disk pin的直径。
around hole diameter - output disk pin diameter = 2 * Eccentric amount

Centor to hole(pin) distance

摆线碟的中心到around hole圆心的距离

其他参考视频

[减速器]摆线针轮装配运动动画

摆线减速机的工作原理是什么？

摆线针式减速器，小巧，直径50mm

3D打印减速器指南

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