■ 简介

原本用于机械臂 抓取爪感应抓取用力的压力传感器。下面对于该传感器进行初步测试。

^{▲ ZNHM-I-5KG压力传感器}

^{▲ 传感器所配的说明书}

01电参数测量

1.静态阻抗测量

下图示意测量传感器四个输出端口（红色、黑色、绿色、白色）之间的阻抗。根据电路内部的对称性，下图标记处了两个典型的阻抗：

红色-黑色： 501.6Ω
红色-绿色：376.8Ω
^{▲ 测量传感器输出端口之间的阻抗}

如果内部组成电桥四个电阻Ri,i=1,2,3,4R_i ,i = 1,2,3,4Ri,i=1,2,3,4都是500Ω。那么桥电路供电（红色-黑色）之间的电阻就是四个电阻经过串并之后的电阻，理论和就应该等于500欧左右。

对于红-绿之间的阻抗应该为：RRG=500//1500=500∗15002000=375R_{RG} = 500//1500 = {{500*1500} \over {2000}} = 375RRG=500//1500=2000500∗1500=375

所以上述测量结果与理论分析是相一致的。

2.测量压力传感器输出

给传感器红-黑两端供给5V电压，测量绿-白之间的电压输出信号。

^{▲ 测量压力传感器工作输出电压}

在静态下，输出信号为0.04mV;
使用传感器的小突出朝下，用力压在实验桌面，输出信号大于2mV。

※ 结论

通过初步测试：

ZNHM-1-5K传感内部结果等效为四个500Ω的电阻电桥；
根据使用手册建议，施加红-黑工作电压；在绿-白输出直流电压与传感器施加压力成正比；
传感器一个表面的小圆凸起是受力感应点。

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