自动驾驶中多模态三维目标检测研究综述

摘要：过去几年，我们见证了自动驾驶的快速发展。然而，由于复杂和动态的驾驶环境，目前实现完全自动驾驶仍然是一项艰巨的任务。因此，自动驾驶汽车配备了一套传感器来进行强大而准确的环境感知。随着传感器的数量和类型不断增加，将它们融合来更好地感知环境正在成为一种趋势。到目前为止，还没有文章对基于多传感器融合的3D目标检测进行深入调研。为了弥合这一差距并推动未来的研究，本文致力于回顾最近利用多个传感器数据源（尤其是相机和 LiDAR）的基于融合的 3D 检测深度学习模型。首先，本文介绍了自动驾驶汽车中常用的传感器，包括它们的通用数据表示以及基于每种类型的传感器数据的3D目标检测网络。接下来，我们讨论一些多模态3D目标检测中流行的数据集，重点介绍每个数据集中包含的传感器数据。然后我们从三个方面来深入回顾最近的多模态3D检测融合网络：融合位置、融合数据表示和融合粒度。最后，本文总结了现有的开放式挑战并指出可能的解决方案。

1. 引言

自动驾驶感知模块

如图1，自动驾驶汽车（AV）通常配备一个感知子系统来实时检测和跟踪运动目标。感知子系统是将来自一组传感器的数据作为输入，经过一系列的处理步骤后，输出关于环境、其他物体（如汽车）以及自动驾驶汽车本身的知识。如图2所示，AV上的传感器通常包括摄像头、激光雷达（Light Detection And Ranging sensor，LiDAR）、雷达（Radio detection and ranging&#x

自动驾驶中多模态三维目标检测研究综述相关推荐

自动驾驶中的激光雷达目标检测的原理和数据特点
转自:http://www.elecfans.com/d/892365.html (侵删) 安全性是自动驾驶中人们最关注的问题之一. 在算法层面,无人车对周围环境的准确感知是保证安全的基础,因此感知算 ...
3D Object Detection for Autonomous Driving: A Survey（自动驾驶中的3D目标检测综述）论文阅读笔记
原文链接:https://arxiv.org/pdf/2106.10823.pdf II.传感器分为被动传感器(如摄像机)和主动传感器(如激光雷达).优缺点如下: 传感器优点缺点单目摄像机提 ...
最新综述：自动驾驶中的多模态三维目标检测
©PaperWeekly 原创 · 作者 | 张一帆学校 | 华南理工大学本科生研究方向 | CV,Causality Abstract 在过去几年,自动驾驶取得了蓬勃的发展,但是由于驾驶环境的复 ...
遥感图像目标检测研究综述
遥感图像目标检测遥感图像特殊性一.目标检测研究综述 1.介绍 2.传统目标检测 3.基于深度学习目标检测 R-CNN系列为代表的两阶段算法 YOLO.SSD为代表的一阶段算法二.多尺度目标检测研 ...
基于深度卷积神经网络的目标检测研究综述
基于深度卷积神经网络的目标检测研究综述人工智能技术与咨询来自<光学精密工程> ,作者范丽丽等摘要:作为计算机视觉中的基本视觉识别问题,目标检测在过去的几十年中得到了广泛地研究.目标检 ...
基于深度学习的目标检测研究综述
基于深度学习的目标检测研究综述摘要:深度学习是机器学习的一个研究领域,近年来受到越来越多的关注.最近几年,深度学习在目标检测领域取得了不少突破性的进展,已经运用到具体的目标检测任务上.本文首先详细介 ...
自动驾驶3D目标检测研究综述
点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取作者:我写论文养你 | 已授权转载(源:知乎)编辑:CV_Autobot https://zhuanlan. ...
自动驾驶中的车道线检测算法汇总
对近两年来车道线检测算法进行汇总,后期将会保持不断更新~ 1.Efficient Road Lane Marking Detection with Deep Learning 2.VPGNet: Va ...
云计算实战应用案例精讲-【自动驾驶】多模态融合智能检测方法及 SLAM 车载实现（论文篇）
目录基于多模态融合的人机协同模型与算法研究感知与识别技术 2.1 手势信息的感知与识别

自动驾驶中多模态三维目标检测研究综述

1. 引言

自动驾驶中多模态三维目标检测研究综述相关推荐

最新文章

热门文章