part zero:

如何处理.raw格式数据，读取和转化

matlab读取raw图（mark读取图片尺寸和位数均可设置，图片尺寸M,N，图片数据类型8bit,16bit改成uint16）

clear;
clc;
close all;
%
% rotpath = imread('D:\matlab\ncc_ive_pc_diff\ncc_diff\nv21_test_dst_rotate90.raw'); %%1280*800 8bit
% mesh(nv_rot);
% path= imread('C:\Users\Administrator\Desktop\nv21_test_dst_rotate90.raw'); %%1280*800 8bit [filename, pathname] = uigetfile('D:\matlab\ncc_ive_pc_diff\ncc_diff\nv21_test_dst_rotate90.raw', '读入图像');
f1 = fopen([pathname, filename], 'r');
data = fread(f1, 'uint8');
fclose(f1);
len = length(data);
k = len/(1280*800);
image = reshape(data, 800, 1280, k);
mesh(image);[filename2, pathname2] = uigetfile('D:\matlab\ncc_ive_pc_diff\ncc_diff\nv21_test_src.raw', '读入图像');
f2 = fopen([pathname2, filename2], 'r');
data2 = fread(f2, 'uint8');
fclose(f2);
len2 = length(data2);
k2 = len2/(1280*800);
image2 = reshape(data, 800, 1280, k2);
figure(2);
mesh(image2);image_diff = image2-image;
figure(3);
mesh(image_diff);

raw图像（本文是raw8），opencv的imread不支持直接读入，但可以通过c++的ifstream读入。

注意的一点是，读取时，mode要设置成std::ios::binary，即把raw图像当做二进制文件读入。

读取后，构造opencv mat，并显示出来，代码如下：

   // open raw dataconst std::string file_path = "/home/zhangshan/image/image.raw";std::ifstream fin;// 注意，这里要指定binary读取模式fin.open(file_path,  std::ios::binary);if (!fin) {std::cerr << "open failed: " << file_path << std::endl;}// seek函数会把标记移动到输入流的结尾fin.seekg(0, fin.end);// tell会告知整个输入流（从开头到标记）的字节数量int length = fin.tellg();// 再把标记移动到流的开始位置fin.seekg(0, fin.beg);std::cout << "file length: " << length << std::endl;// load bufferchar* buffer = new char [length];// read函数读取（拷贝）流中的length各字节到bufferfin.read(buffer, length);// construct opencv mat and show imagecv::Mat image(cv::Size(1280, 800), CV_8UC1, buffer);cv::imshow("test", image);cv::waitKey();

part one:

raw格式图片是相机拍摄并记录下来的带有原始信息的视频或者图片，包含传感器元数据、传感器尺寸、颜色属性、配置文件等等信息，以方便后期对视频及图片做更大幅度的处理。几乎未经压缩，也完全没进行各种处理，与记录拍摄时“用户的相机设置信息”数据被一同保存下来。既然是原始文件，一定很大，对传输带宽、存储空间都有特别的要求，而且每个摄像机、照相机厂家对自己的原始文件（RAW）开放程度、记录方式等要求都不一样。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/129055040

part two:

不同图片格式的区别

part three:

mipi raw与raw区别

part four:

  uint8_t* speckle;cv::Mat speckle_image;if (speckle_file_extern == ".raw") {speckle = new uint8_t[kInWidth_g * kInHeight_g];ASSERT_NE(speckle, nullptr);FILE* fp = fopen(imagesPath.speckle_Path_.c_str(), "rb");ASSERT_NE(fp, nullptr);fread(speckle, 1, kInWidth_g * kInHeight_g, fp);fclose(fp);} else if (speckle_file_extern == ".bmp") {cv::Mat speckle_image_t = cv::imread(imagesPath.speckle_Path_, cv::IMREAD_ANYDEPTH);ASSERT_FALSE(speckle_image_t.empty());speckle_image = speckle_image_t.clone();speckle = speckle_image.data;}delete[] out_depth;if (ir_file_extern == ".raw")delete[] ir;if (speckle_file_extern == ".raw")delete[] speckle;

part five:

raw 参考blog:

[1]https://blog.csdn.net/qq_42261630/article/details/102922737

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ISP【三】———— raw读取、不同格式图片差异