linux驱动之i2c子系统mpu6050设备驱动
以下是mpu6050简单的驱动实现,mpu6050是I2C接口的6轴传感器,可以作为字符设备注册到内核,本代码运行环境是3.4.2内核,4.3.2版本的编译链,12.04版本的Ubuntu,硬件环境是jz2440开发板;
按照之前分析的I2C驱动框架,mpu6050驱动主要是实现外设端的驱动,主要是注册外设到I2C总线,而外设端注册到I2C总线包括device及driver两个部分注册到I2C总线,采用分离的设计思想,详情见代码:
device注册到I2C总线:
#include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/platform_device.h> #include <linux/i2c.h> #include <linux/err.h> #include <linux/regmap.h> #include <linux/slab.h>static const unsigned short addr_list[] = { 0x50,0x68, I2C_CLIENT_END }; static struct i2c_board_info mpu6050_info = {.type = "mpu6050", }; static struct i2c_client *mpu6050_client;static int mpu6050dev_init ( void ) {struct i2c_adapter *i2c_adap;i2c_adap = i2c_get_adapter ( 0 );mpu6050_client = i2c_new_probed_device ( i2c_adap, &mpu6050_info, addr_list, NULL );i2c_put_adapter ( i2c_adap );if ( mpu6050_client )return 0;elsereturn -ENODEV; } static void mpu6050dev_exit ( void ) {i2c_unregister_device ( mpu6050_client );}module_init ( mpu6050dev_init ); module_exit ( mpu6050dev_exit ); MODULE_LICENSE ( "GPL" );
注:为实现动态加载驱动模块,使用了 i2c_new_probed_device 函数,该函数的关键作用是在把设备注册到总线之前,会判断该设备的地址是否真实有效,或者也可以说是该设备是否真实存在;另外也可以使用i2c_new_device函数来加载一个设备到总线,但是该函数类似I2C总线总force属性,会强制认为加载的设备地址真实有效,或者是强制认为当前的设备真实存在, 另外在把mpu6050关联到I2C适配器上时,调用了 i2c_get_adapter ( 0 ) 函数,由于S3C2440只有一个I2C适配器,所以该函数的参数直接写0,即第一个适配器;
接下来是设备驱动加载到I2C总线:
#include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/platform_device.h> #include <linux/i2c.h> #include <linux/err.h> #include <linux/regmap.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/fs.h> #include <asm/uaccess.h> #include <linux/cdev.h>static ssize_t mpu6050_write ( struct file *file, const char __user *buf, size_t, loff_t *offset ); static ssize_t mpu6050_read ( struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset ); static int mpu6050drv_probe ( struct i2c_client *i2c_client, const struct i2c_device_id *i2c_device_id ); static int mpu6050drv_remove ( struct i2c_client *i2c_client );static struct i2c_device_id mpu6050drv_id = {.name = "mpu6050",.driver_data = 0x68,};static struct i2c_driver mpu6050drv = {.driver = {.name = "mympu6050",.owner = THIS_MODULE,},.probe = mpu6050drv_probe,.remove = mpu6050drv_remove,.id_table = &mpu6050drv_id,};/* 字符设备相关 */ int major = 0; static struct cdev mpu6050_cdev; static struct file_operations mpu6050ops = {.owner = THIS_MODULE,.read = mpu6050_read,.write = mpu6050_write, };static struct class *cls; static ssize_t mpu6050_read ( struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset ) {return 0; }static ssize_t mpu6050_write ( struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset ) {return 0; } static int mpu6050drv_probe ( struct i2c_client *i2c_client, const struct i2c_device_id *i2c_device_id ) {dev_t dev = 0;printk ( "mpu6050drv_probe\r\n" ); #if 0/* 把mpu6050当做字符设备注册到内核 */major = register_chrdev ( 0, "mpu6050", &mpu6050ops ); #elsealloc_chrdev_region ( &dev, 0, 2, "mpu6050_region" ); // 占用2个次设备号cdev_init ( &mpu6050_cdev, &mpu6050ops );mpu6050_cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_add ( &mpu6050_cdev, dev, 2 ); // 占用2个次设备号#endifcls = class_create ( THIS_MODULE, "mpu6050cls" );major = MAJOR ( dev );device_create ( cls, NULL, MKDEV ( major, 0 ), NULL, "mpu6050" ); // device_create ( cls, NULL, MKDEV ( major, 1 ), NULL, "mpu6050_2" );return 0; } static int mpu6050drv_remove ( struct i2c_client *i2c_client ) {printk ( "mpu6050drv_remove\r\n" );unregister_chrdev_region ( 0, 1 );cdev_del ( &mpu6050_cdev );device_destroy ( cls, MKDEV ( major, 0 ) ); // device_destroy ( cls, MKDEV ( major, 1 ) ); class_destroy ( cls );return 0; } static int mpu6050_init ( void ) {i2c_add_driver ( &mpu6050drv );return 0; }static void mpu6050_exit ( void ) {i2c_del_driver ( &mpu6050drv );}module_init ( mpu6050_init ); module_exit ( mpu6050_exit ); MODULE_LICENSE ( "GPL" );
当设备加载到I2C总线,外设驱动也加载到总线后,I2Ccore会调用match函数,匹配 mpu6050drv 结构体总 id_table 成员里的name是否和加载的外设名一致,如果一致就会进行绑定,然后调用外设驱动的probe函数,这样I2C驱动就基本上完成了,接下来就是根据外设的具体情况去处理了,比如如果外设是mpu6050、则当做字符设备注册到内核,然后编写读写函数,这些就已经不是I2C驱动框架之内的工作了,而是字符设备驱动的范畴了;
本驱动没有具体去实现mpu6050的读写过程,具体的代码完全可以借用裸机版的代码,本实例仅供I2C驱动框架参考。
转载于:https://www.cnblogs.com/weishengzhong/p/7468397.html
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