从理论到实践: ORB-SLAM3 Initializer完全解读
构造函数
Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)
参数: 参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数
操作:读取参考帧的相机模型, 内参, 去畸变的特征点等传入参数
初始化:并行的计算前后两帧的本质矩阵和基础矩阵,选出来评分高的恢复旋转和平移
(==当前帧指向参考帧==), 三角化后的点, 特征是否被三角化过
返回值:bool->初始化是否成功
从理论到实践: ORB-SLAM3 Initializer完全解读相关推荐
- ARM NEON指令集优化理论与实践
ARM NEON指令集优化理论与实践 一.简介 NEON就是一种基于SIMD思想的ARM技术,相比于ARMv6或之前的架构,NEON结合了64-bit和128-bit的SIMD指令集,提供128-bi ...
- CPU消耗,跟踪定位理论与实践
CPU消耗,跟踪定位理论与实践 一.性能指标之资源指标定位方案 1.打tprof报告方法 抓取perfpmr文件 60秒. perfpmr.sh 60 从结果文件中取出tprof.sum 或直接抓取t ...
- UI设计培训之如何将设计理论与实践相结合
学习UI设计理论知识与实践技术都是要有的,很多人都不爱去听理论知识,这对以后的工作是没有任何帮助的,只有将设计理论与实践相结合才能帮助到自己,那么如何将设计理论与实践相结合?来看看本期下面的详细介绍. ...
- Java 理论与实践: 非阻塞算法简介——看吧,没有锁定!(转载)
简介: Java™ 5.0 第一次让使用 Java 语言开发非阻塞算法成为可能,java.util.concurrent 包充分地利用了这个功能.非阻塞算法属于并发算法,它们可以安全地派生它们的线程, ...
- Microsoft NLayerApp案例理论与实践 - 项目简“.NET研究”介与环境搭建
项目简介 Microsoft – Spain团队有一个很不错的面向领域多层分布式项目案例:Microsoft – Domain Oriented N-Layered .NET 4.0 App Samp ...
- 重磅直播|立体视觉之立体匹配理论与实践
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 大家好,本公众号现已开启线上视频公开课,主讲人通过B站直播间,对3D视觉领域相关知识点进行讲解,并在微 ...
- java 理论与实践,Java 理论与实践: 正确使用 Volatile 变量
Java™ 语言包含两种内在的同步机制:同步块(或方法)和 volatile 变量.这两种机制的提出都是为了实现代码线程的安全性.其中 Volatile 变量的同步性较差(但有时它更简单并且开销更低) ...
- 干货 | 清华大学郑方:语音技术用于身份认证的理论与实践
本讲座选自清华大学语音和语言技术中心主任郑方教授近期于清华大数据"技术·前沿"系列讲座上所做的题为<语音技术用于身份认证的理论与实践>的演讲. 以下为演讲的主要内容: ...
- WAIC 2021 | 百度量子计算段润尧:从理论到实践谈量子人工智能
在 WAIC 2021 AI 开发者论坛上,百度研究院量子计算研究所所长段润尧发表主题演讲<量子人工智能:从理论到实践>.在演讲中,段润尧讲述了量子计算的理论基础,对量子人工智能的发展现状 ...
- Java 理论与实践: 流行的原子——新原子类是 java.util.concurrent 的隐藏精华(转载)...
简介: 在 JDK 5.0 之前,如果不使用本机代码,就不能用 Java 语言编写无等待.无锁定的算法.在 java.util.concurrent 中添加原子变量类之后,这种情况发生了变化.请跟随并 ...
最新文章
- Finalize/Dispose/Destructor
- 微信公众号开发入门教程第一篇
- ZooKeeper安装配置
- 互斥体CMutex的使用
- CodeForces 11D(状压DP 求图中环的个数)
- Spring Security MVC登录注销示例教程
- 普通人买得到国债吗?
- Java ArrayList到数组
- 利用Python进行数据分析--数据聚合与分组运算
- MVC5+EF6简单实例---以原有SQLServer数据库两表联合查询为例
- Illustrator 教程,如何在 Illustrator 中描摹对象?
- 对apache中并发控制参数prefork理解和调优
- 计算机硬件安装装置,一种计算机硬件教学装置制造方法及图纸
- MQTT自定义透传_DTU连接阿里云
- CSS-animation-梦幻西游小案例
- 【高仿微信系列】微信录制小视频
- (淘宝无限适配)手机端rem布局详解
- 利用OBS和手机摄像头录课(录屏/录像)时的方法与参数设置
- DSPE-PEG-SP94/APRPG/蛋白多肽/TH/TAT 穿膜肽/R8/RGD/HAIYPRH/KRWWKWWRR 磷脂-聚乙二醇-多肽定制
- 云里黑白第一回——华硕mbr机械硬盘迁移到m.2固态,3秒开机