ROS系统通过服务编程实现两个数相加并返回

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_communication roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

定义 srv 文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication

mkdir srv

创建 AddTwoInts.srv 文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv

touch AddTwoInts.srv

AddTwoInts.srv 文件内容

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS............message_generation
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topicCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

配置完成后，对工程目录进行编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

通过以下代码去调用生成的头文件

在 src 目录下创建两个 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src

创建 server.cpp 文件

touch server.cpp

以下是server.cpp 文件中的内容
代码功能：将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{// 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中res.sum = req.a + req.b;ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);return true;
}int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallbackros::ServiceServer service = n.advertiseService("/add_two_ints", add);// 循环等待回调函数ROS_INFO("Ready to add two ints.");ros::spin();return 0;
}

创建 client.cpp 文件

touch client.cpp

client.cpp 文件中的内容
代码功能：发布service请求，等待加法运算的应答结果

#include <cstdlib>
#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");// 从终端命令行获取两个加数if (argc != 3){ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个client，请求add_two_int service, service消息类型是 learning_communication::AddTwoIntsros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息learning_communication::AddTwoInts srv;srv.request.a = atoll(argv[1]);srv.request.b = atoll(argv[2]);// 发布service请求，等待加法运算的应答结果if (client.call(srv)){ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);}else{ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");return 1;}return 0;
};

在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

编译工程项目

cd ~/catkin_ws

catkin_make

启动ROS Master

roscore

启动自定义的订阅者节点

rosrun learning_communication server

启动自定义的发布者节点

rosrun learning_communication client 7 8

Client启动后发布服务请求，并成功接收到反馈结果。

Server接收到服务调用后完成加法求解，并将结果反馈给Client。

ROS系统通过服务编程实现两个数相加并返回相关推荐

python怎么设编程两个数相加时_黄哥Python, LeetCode 第二题两数相加代码
来源力扣leetcode-cn.com 给出两个非空的链表用来表示两个非负的整数.其中,它们各自的位数是按照逆序的方式存储的,并且它们的每个节点只能存储一位数字. 如果,我们将这两个数相 ...
数组两个整数相加 c语言,作业帮：给定一个整数数组，找出其中两个数相加等于目标值（去重set）...
题目描述给定一个整数数组,找出其中两个数相加等于目标值输入 [1,3,5,7,9,11] 10 输出 1,9 3,7 代码: import java.util.HashMap; import ja ...
求数组最大数，该数为数组中某两个数相加
题目: 百度笔试:在一个正整数集合S中,找出一个最大数C,使得C=A+B,其中A和B也是S种的元素. 思想: 首先,我们将数组从小到大进行快速排序.其次: 1.将最后一个数设为最大数设定为S: 2.用 ...
在O(N)时间内求解正数数组中两个数相加的最大值
一,问题描述给定一个正数数组arr(即数组元素全是正数),找出该数组中,两个元素相加的最大值,其中被加数的下标大于加数的下标.由加法运算的可逆性,j >i 这个条件可以去掉. 即求出: max ...
【LeetCode-面试算法经典-Java实现】【002-Add Two Numbers (单链表表示的两个数相加)】...
[002-Add Two Numbers (单链表表示的两个数相加)] 原题 You are given two linked lists representing two non-negative ...
mysql 两个数相加_LeetCode 01两数之和02两数相加
LeetCode01两数之和题目描述:给定一个整数数组 nums 和一个目标值 target,请你在该数组中找出和为目标值的那两个整数,并返回他们的数组下标. 你可以假设每种输入只会对应一个答案 ...
作业帮：给定一个整数数组，找出其中两个数相加等于目标值（去重set）
题目描述给定一个整数数组,找出其中两个数相加等于目标值输入 [1,3,5,7,9,11] 10输出 1,9 3,7 代码: import java.util.HashMap; import java ...
CUDA学习（三）之使用GPU进行两个数相加
在CPU上定义两个数并赋值,然后使用GPU核函数将两个数相加并返回到CPU,在CPU上显示 #include "cuda_runtime.h" #include "dev ...
python每个数都可由集合中的某两个数相加而得
python每个数都可由集合中的某两个数相加而得(这两个数可以相同) 问题表述思路代码运行结果问题表述有一个自然数集合,其中最小的数是1,最大的数是100.这个集合中的数除了1之外,每个数都 ...

ROS系统通过服务编程实现两个数相加并返回

ROS系统通过服务编程实现两个数相加并返回相关推荐

最新文章

热门文章

ROS系统 通过服务编程实现两个数相加并返回

ROS系统 通过服务编程实现两个数相加并返回相关推荐

最新文章

热门文章

ROS系统通过服务编程实现两个数相加并返回

ROS系统通过服务编程实现两个数相加并返回相关推荐