(文献阅读) LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM using Geometric Approximation applied with KL-Divergence

论文作者：Masashi Yokozuka, Kenji Koide, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

文章来源：ICRA2021论文（点云配准）

视频、论文地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「LiTAMIN2」，即可直接下载。

其中的版本1，LiTAMIN: LiDAR-based Tracking And Mapping by Stabilized ICP for Geometry Approximation with Normal Distributions.可参考博客：https://blog.csdn.net/Yong_Qi2015/article/details/114528734；论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9341341

翻译：chaochaoSEU

摘要：本文提出了一种可用于500-1000hz处理的3D LiDAR SLAM方法。该方法利用一种新的ICP度量，显著减少了点云配准的点数，同时保持了配置精度。当点数减少时，采用ICP法的点云配准就不那么准确了，因为ICP基于的是点之间的距离最小化。为了避免这一问题，将对称的KL-散度引入到反映两个概率分布之间差异的ICP代价函数中。代价函数不仅包括点之间的距离，还包括分布形状之间的差异。在KITTI数据集上的实验结果表明&#

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