SLAM常用函数总结，如刚体变换、时间戳对齐等。

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一基于Eigen
- 1.1 欧拉角转旋转矩阵
- 1.2 旋转矩阵转欧拉角
- 1.3 四元数转欧拉角
二时间戳对齐
- 2.1 同步数据到相同的频率

一基于Eigen

首先，如何在工程中包含eigen库：

#eigen
set(EIGEN_INCLUDE_DIR " ${PROJECT_SOURCE_DIR}/ThirdParty/eigen3")
include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIR})

1.1 欧拉角转旋转矩阵

 Eigen::Matrix3d eulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3d &theta) { //X前Y左Z上  RPYEigen::Matrix3d R_x;    // 计算旋转矩阵的X分量R_x <<1, 0, 0,0, cos(theta[0]), -sin(theta[0]),0, sin(theta[0]), cos(theta[0]);Eigen::Matrix3d R_y;

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