java opencv 平移_如何使用opencv pnpRansac()函数中的平移矩阵和旋转矩阵设置Rajawali相机的旋转?...
我正在开发Android AR应用程序 . 我正在使用RAJAWALI库进行AR渲染,使用openCV进行目标检测和跟踪 . 我正在使用opencv的PNPRansac函数计算旋转和平移矩阵 .
cv::Mat rotation=cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);
cv::Mat translation=cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);
TranslationMatrix=cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);
RotationMatrix=cv::Mat::zeros(3, 3, CV_64FC1);
if (!cv::solvePnPRansac(objectPoints_float,
scenePoints_float,
cameraParams.cameraMatrix,
cameraParams.distortionMatrix,
rotation,
translation,
false,
iterationsCount,
cameraParams.reprojectionError,
confidence)) {
rotation.release();
translation.release();
return;
}
TranslationMatrix = translation;
cv::Rodrigues(rotation,
RotationMatrix); // converts Rotation Vector to Matrix
cv::Mat R_t, A;
R_t = cv::Mat::zeros(3, 3, CV_64FC1);
A = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);
A.at(0, 0) = 0;//[0]
A.at(1, 0) = 0;//[0]
A.at(2, 0) = 1;//[1]
//transpose of rotation matrix
R_t = RotationMatrix.t();
// Reference for this formula https://en.wikipedia.org/wiki/Camera_resectioning
cameraPosition = -1 * (R_t * TranslationMatrix);
//CameraOrientation = R_t * A;
//CameraOrientation = rot2euler(RotationMatrix).clone();
我正试图通过这个旋转和位置到Rajawali相机,以实现AR体验 . 该位置似乎是正确的,但未正确设置旋转 . 我在Rajawali场景的_543511中有这个:
// Get camera position and rotation from C++ to Java using native method
getCameraPositionRotation(cameraPosition.getNativeObjAddr(), cameraOrientation.getNativeObjAddr());
double POSx = cameraPosition.get(0, 0)[0] / 1000;
double POSy = cameraPosition.get(1, 0)[0] / 1000;
double POSz = cameraPosition.get(2, 0)[0] / 1000;
double ROTx = Math.toDegrees(cameraOrientation.get(0, 0)[0]);
double ROTy = Math.toDegrees(cameraOrientation.get(1, 0)[0]);
double ROTz = Math.toDegrees(cameraOrientation.get(2, 0)[0]);
getCurrentCamera().setPosition(POSx, POSy, POSz);
getCurrentCamera().setRotation(ROTx,ROTy,ROTz);
如何正确设置Rajawali相机的旋转?
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